低成本动中通测控系统姿态估计算法的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究的历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 低成本动中通产品 | 第11-12页 |
| 1.2.2 航向姿态估计算法 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 动中通概述 | 第16-22页 |
| 2.1 动中通原理及组成 | 第16-18页 |
| 2.1.1 动中通原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 动中通组成 | 第17-18页 |
| 2.2 低成本动中通测控系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 低成本测量器件 | 第18页 |
| 2.2.2 低成本测控方案 | 第18-20页 |
| 2.3 低成本动中通航向姿态估计算法 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于MIMU的姿态估计方法 | 第22-39页 |
| 3.1 坐标系定义及姿态更新算法 | 第22-25页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 3.1.2 姿态更新算法 | 第23-24页 |
| 3.1.3 无航向角姿态更新算法 | 第24-25页 |
| 3.2 传感器预处理 | 第25-29页 |
| 3.2.1 微机械陀螺 | 第25-27页 |
| 3.2.2 加速度计 | 第27-29页 |
| 3.3 开关扩展卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| 3.3.1 EKF算法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 SEKF算法 | 第31页 |
| 3.4 基于SEKF的无航向姿态估计 | 第31-35页 |
| 3.4.1 状态方程 | 第32页 |
| 3.4.2 测量方程 | 第32-33页 |
| 3.4.3 开关判断条件 | 第33页 |
| 3.4.4 姿态估计和陀螺零偏估计 | 第33-35页 |
| 3.5 仿真验证 | 第35-38页 |
| 3.5.1 仿真条件 | 第35-37页 |
| 3.5.2 仿真结果 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于MIMU/GPS的航向姿态估计方法 | 第39-48页 |
| 4.1 机动加速度 | 第39-40页 |
| 4.1.1 模型建立 | 第39页 |
| 4.1.2 机动加速度去除 | 第39-40页 |
| 4.2 双卡尔曼航向姿态估计算法 | 第40-44页 |
| 4.2.1 EKF滤波 | 第41-42页 |
| 4.2.2 SKF滤波 | 第42-44页 |
| 4.2.3 三轴陀螺零偏估计 | 第44页 |
| 4.3 仿真验证 | 第44-47页 |
| 4.3.1 仿真条件 | 第44-45页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 低成本动中通测控系统设计与实现 | 第48-58页 |
| 5.1 测控系统的总体设计 | 第48-50页 |
| 5.2 样机软件模块的设计与实现 | 第50-57页 |
| 5.3 总结 | 第57-58页 |
| 第六章 航姿估计算法行车实验验证 | 第58-76页 |
| 6.1 实验条件 | 第58-59页 |
| 6.1.1 实验设备 | 第58页 |
| 6.1.2 连接关系及路况 | 第58-59页 |
| 6.2 基于SEKF的无航向姿态估计算法验证 | 第59-66页 |
| 6.2.1 滤波初值 | 第59-60页 |
| 6.2.2 姿态估计和零偏估计 | 第60-66页 |
| 6.3 双卡尔曼航向姿态估计算法验证及改进 | 第66-74页 |
| 6.3.1 航向姿态估计和零偏估计 | 第66-72页 |
| 6.3.2 姿态估计算法改进 | 第72-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第七章 航向姿态估计算法在低成本动中通中的应用 | 第76-80页 |
| 7.1 阴影问题 | 第76-77页 |
| 7.1.1 阴影的产生 | 第76页 |
| 7.1.2 阴影的判断 | 第76-77页 |
| 7.2 非阴影状态姿态估计的应用 | 第77-78页 |
| 7.3 阴影状态姿态估计的应用 | 第78-79页 |
| 7.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第八章 结束语 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第88-89页 |
