高压输电线路除冰机器人研制及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 输电线路除冰机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 本文主要工作和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 线路覆冰特性分析及除冰方法研究 | 第19-25页 |
| 2.1 高压输电线路覆冰现状 | 第19-20页 |
| 2.2 覆冰特性分析 | 第20页 |
| 2.3 线路除冰方法研究 | 第20-23页 |
| 2.3.1 热力除冰法 | 第21页 |
| 2.3.2 机械除冰法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 被动除冰法 | 第22页 |
| 2.3.4 其他方法 | 第22页 |
| 2.3.5 各类除冰方法对比分析 | 第22-23页 |
| 2.4 输电线路除冰机器人的发展趋势 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 除冰机器人方案研究 | 第25-39页 |
| 3.1 220kV输电线路的组成 | 第25-26页 |
| 3.2 除冰机器人方案设计目标 | 第26页 |
| 3.3 除冰机构研究 | 第26-29页 |
| 3.3.1 冲击式除冰 | 第27-28页 |
| 3.3.2 铣削式除冰 | 第28-29页 |
| 3.3.3 碾切式除冰 | 第29页 |
| 3.4 机架研究 | 第29-32页 |
| 3.4.1 箱体悬挂式机架 | 第30-31页 |
| 3.4.2 托盘式机架 | 第31页 |
| 3.4.3 杆型机架 | 第31-32页 |
| 3.5 行走方案研究 | 第32-35页 |
| 3.5.1 行走方式 | 第32页 |
| 3.5.2 行走轮的布置 | 第32-33页 |
| 3.5.3 行走轮的固定方式 | 第33-34页 |
| 3.5.4 行走轮优化设计 | 第34-35页 |
| 3.6 夹紧方案研究 | 第35-37页 |
| 3.7 新型除冰机器人设计方案 | 第37-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 新型除冰机器人研制 | 第39-51页 |
| 4.1 除冰机器人的基本原理 | 第39-40页 |
| 4.2 除冰机器人设计目标参数的确定 | 第40-41页 |
| 4.3 机架设计 | 第41-42页 |
| 4.4 除冰机构设计 | 第42-43页 |
| 4.5 行走机构设计 | 第43-44页 |
| 4.6 进线设计 | 第44-48页 |
| 4.6.1 进线方案 1 | 第44-45页 |
| 4.6.2 进线方案 2 | 第45-46页 |
| 4.6.3 进线方案 3 | 第46-47页 |
| 4.6.4 进线方案 4 | 第47-48页 |
| 4.6.5 进线方案 5 | 第48页 |
| 4.7 夹紧机构设计 | 第48-50页 |
| 4.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 受力分析及强度校核 | 第51-66页 |
| 5.1 行走驱动力分析 | 第51-54页 |
| 5.1.2 无夹紧状态下的受力分析 | 第51-52页 |
| 5.1.3 夹紧状态下的上坡受力分析 | 第52-53页 |
| 5.1.4 夹紧状态下的下坡受力分析 | 第53-54页 |
| 5.2 行走电机选型 | 第54页 |
| 5.3 敲击力分析及敲冰电机选型 | 第54-56页 |
| 5.4 电池选型 | 第56-57页 |
| 5.5 除冰机构强度校核 | 第57-58页 |
| 5.6 机架强度校核 | 第58-60页 |
| 5.7 链传动受力分析及选型 | 第60-62页 |
| 5.7.1 一级链传动受力分析及选型 | 第60-61页 |
| 5.7.2 二级链传动受力分析及选型 | 第61-62页 |
| 5.8 中间轴的强度校核 | 第62-65页 |
| 5.9 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 除冰机器人控制系统 | 第66-77页 |
| 6.1 控制系统总体方案 | 第66-68页 |
| 6.2 无线遥控系统 | 第68-70页 |
| 6.2.1 无线遥控系统原理 | 第68页 |
| 6.2.2 遥控手柄 | 第68-70页 |
| 6.2.3 遥控接收机 | 第70页 |
| 6.3 遥控动作规划 | 第70-72页 |
| 6.3.1 行走通道 | 第71页 |
| 6.3.2 敲冰通道 | 第71页 |
| 6.3.3 夹紧通道 | 第71页 |
| 6.3.4 遥控器总开关 | 第71-72页 |
| 6.4 电子调速器 | 第72-73页 |
| 6.5 无线音视频传输系统 | 第73-76页 |
| 6.5.1 无线音视频传输系统总体方案 | 第73-74页 |
| 6.5.2 阵列式红外监控摄像机 | 第74-75页 |
| 6.5.3 无线影音传输器 | 第75-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 除冰机器人样机试验 | 第77-82页 |
| 7.1 除冰机器人样机制造 | 第77-78页 |
| 7.1.1 除冰机器人样机的虚拟制造 | 第77-78页 |
| 7.1.2 除冰机器人样机的实物制造 | 第78页 |
| 7.2 除冰机器人样机模拟试验 | 第78-79页 |
| 7.3 除冰机器人样机现场试验 | 第79-81页 |
| 7.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第8章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 8.1 结论 | 第82-83页 |
| 8.2 展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 个人简历 | 第88页 |
