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高压输电线路除冰机器人研制及实验研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第11-19页
    1.1 课题研究背景及意义第11页
    1.2 输电线路除冰机器人研究现状第11-17页
    1.3 本文主要工作和研究内容第17-19页
第2章 线路覆冰特性分析及除冰方法研究第19-25页
    2.1 高压输电线路覆冰现状第19-20页
    2.2 覆冰特性分析第20页
    2.3 线路除冰方法研究第20-23页
        2.3.1 热力除冰法第21页
        2.3.2 机械除冰法第21-22页
        2.3.3 被动除冰法第22页
        2.3.4 其他方法第22页
        2.3.5 各类除冰方法对比分析第22-23页
    2.4 输电线路除冰机器人的发展趋势第23-24页
    2.5 本章小结第24-25页
第3章 除冰机器人方案研究第25-39页
    3.1 220kV输电线路的组成第25-26页
    3.2 除冰机器人方案设计目标第26页
    3.3 除冰机构研究第26-29页
        3.3.1 冲击式除冰第27-28页
        3.3.2 铣削式除冰第28-29页
        3.3.3 碾切式除冰第29页
    3.4 机架研究第29-32页
        3.4.1 箱体悬挂式机架第30-31页
        3.4.2 托盘式机架第31页
        3.4.3 杆型机架第31-32页
    3.5 行走方案研究第32-35页
        3.5.1 行走方式第32页
        3.5.2 行走轮的布置第32-33页
        3.5.3 行走轮的固定方式第33-34页
        3.5.4 行走轮优化设计第34-35页
    3.6 夹紧方案研究第35-37页
    3.7 新型除冰机器人设计方案第37-38页
    3.8 本章小结第38-39页
第4章 新型除冰机器人研制第39-51页
    4.1 除冰机器人的基本原理第39-40页
    4.2 除冰机器人设计目标参数的确定第40-41页
    4.3 机架设计第41-42页
    4.4 除冰机构设计第42-43页
    4.5 行走机构设计第43-44页
    4.6 进线设计第44-48页
        4.6.1 进线方案 1第44-45页
        4.6.2 进线方案 2第45-46页
        4.6.3 进线方案 3第46-47页
        4.6.4 进线方案 4第47-48页
        4.6.5 进线方案 5第48页
    4.7 夹紧机构设计第48-50页
    4.8 本章小结第50-51页
第5章 受力分析及强度校核第51-66页
    5.1 行走驱动力分析第51-54页
        5.1.2 无夹紧状态下的受力分析第51-52页
        5.1.3 夹紧状态下的上坡受力分析第52-53页
        5.1.4 夹紧状态下的下坡受力分析第53-54页
    5.2 行走电机选型第54页
    5.3 敲击力分析及敲冰电机选型第54-56页
    5.4 电池选型第56-57页
    5.5 除冰机构强度校核第57-58页
    5.6 机架强度校核第58-60页
    5.7 链传动受力分析及选型第60-62页
        5.7.1 一级链传动受力分析及选型第60-61页
        5.7.2 二级链传动受力分析及选型第61-62页
    5.8 中间轴的强度校核第62-65页
    5.9 本章小结第65-66页
第6章 除冰机器人控制系统第66-77页
    6.1 控制系统总体方案第66-68页
    6.2 无线遥控系统第68-70页
        6.2.1 无线遥控系统原理第68页
        6.2.2 遥控手柄第68-70页
        6.2.3 遥控接收机第70页
    6.3 遥控动作规划第70-72页
        6.3.1 行走通道第71页
        6.3.2 敲冰通道第71页
        6.3.3 夹紧通道第71页
        6.3.4 遥控器总开关第71-72页
    6.4 电子调速器第72-73页
    6.5 无线音视频传输系统第73-76页
        6.5.1 无线音视频传输系统总体方案第73-74页
        6.5.2 阵列式红外监控摄像机第74-75页
        6.5.3 无线影音传输器第75-76页
    6.6 本章小结第76-77页
第7章 除冰机器人样机试验第77-82页
    7.1 除冰机器人样机制造第77-78页
        7.1.1 除冰机器人样机的虚拟制造第77-78页
        7.1.2 除冰机器人样机的实物制造第78页
    7.2 除冰机器人样机模拟试验第78-79页
    7.3 除冰机器人样机现场试验第79-81页
    7.4 本章小结第81-82页
第8章 结论与展望第82-84页
    8.1 结论第82-83页
    8.2 展望第83-84页
致谢第84-85页
参考文献第85-88页
个人简历第88页

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