| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 文献综述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 拣选作业研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多移动机器人系统发展现状 | 第11页 |
| 1.2.3 多移动机器人系统任务规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容与研究方法 | 第13-16页 |
| 1.3.1 论文主要内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第14页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 Kiva移动机器人仓储自动化系统 | 第16-35页 |
| 2.1 Kiva系统概述 | 第16页 |
| 2.2 Kiva系统的构成与布局 | 第16-22页 |
| 2.2.1 Kiva系统关键设备 | 第16-19页 |
| 2.2.2 Kiva系统工作站台 | 第19-20页 |
| 2.2.3 Kiva系统仓库布局 | 第20-22页 |
| 2.3 Kiva系统作业流程 | 第22-25页 |
| 2.3.1 Kiva系统的“货到人”拣选作业 | 第23-25页 |
| 2.3.2 Kiva系统的其他作业 | 第25页 |
| 2.4 实现Kiva系统的关键问题 | 第25-32页 |
| 2.4.1 Kiva系统中的要素及属性 | 第26-27页 |
| 2.4.2 Kiva系统的关键性问题与相关策略 | 第27-32页 |
| 2.5 基于Kiva系统配送中心与传统配送中心的对比 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 Kiva拣选系统多机器人小车路径规划问题研究 | 第35-57页 |
| 3.1 传统A~*算法的Kiva拣选系统路径规划 | 第35-41页 |
| 3.1.1 Kiva拣选系统的栅格法建模 | 第35-37页 |
| 3.1.2 传统A~*算法原理 | 第37-39页 |
| 3.1.3 算法步骤与仿真结果 | 第39-41页 |
| 3.2 改进A~*算法的Kiva拣选系统路径规划 | 第41-52页 |
| 3.2.1 改进后的算法思想 | 第41-42页 |
| 3.2.2 碰撞种类 | 第42页 |
| 3.2.3 避碰规则 | 第42-43页 |
| 3.2.4 往返情况 | 第43-44页 |
| 3.2.5 算法步骤与仿真结果 | 第44-46页 |
| 3.2.6 仿真结果 | 第46-52页 |
| 3.3 按照交通规则行驶的Kiva拣选系统路径规划 | 第52-55页 |
| 3.3.1 Kiva拣选系统通道布置 | 第52-53页 |
| 3.3.2 交通规则 | 第53-54页 |
| 3.3.3 算法步骤 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 Kiva系统拣选作业的MATLAB仿真实现 | 第57-65页 |
| 4.1 Kiva系统拣选作业问题描述 | 第57-58页 |
| 4.2 模型假设 | 第58-59页 |
| 4.3 不同策略下Kiva系统拣选作业建模与仿真 | 第59-62页 |
| 4.3.1 按顺序任务分配与改进A~*算法路径规划 | 第59页 |
| 4.3.2 按顺序任务分配与按交通规则路径规划 | 第59-60页 |
| 4.3.3 就近任务分配与改进A~*算法路径规划 | 第60-61页 |
| 4.3.4 就近任务分配与按交通规则路径规划 | 第61-62页 |
| 4.4 四种策略的仿真结果对比 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 5.1.1 研究内容及成果 | 第65页 |
| 5.1.2 论文创新点 | 第65-66页 |
| 5.2 论文不足与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
