| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 工业机器人的应用概述 | 第12-15页 |
| 1.1.1 工业机器人在国外的应用现状 | 第12-13页 |
| 1.1.2 工业机器人在国内的应用现状 | 第13-14页 |
| 1.1.3 工业机器人的应用前景 | 第14-15页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第15-19页 |
| 1.2.1 铝合金铸件清理技术的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 工业机器人在铝合金铸件清理中的发展与应用 | 第16-19页 |
| 1.3 课题研究内容及意义 | 第19-21页 |
| 第2章 去毛刺系统结构方案设计 | 第21-40页 |
| 2.1 工业机器人去毛刺系统概述 | 第22-23页 |
| 2.2 系统结构分析与设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机器人结构分析与选择 | 第24-25页 |
| 2.2.2 浇冒口去除平台的分析与选择 | 第25-26页 |
| 2.2.3 气动去毛刺辅助单元的分析与选择 | 第26页 |
| 2.2.4 驱动方案的分析与选择 | 第26-27页 |
| 2.3 系统结构方案的实现与计算 | 第27-36页 |
| 2.3.1 工业机器人的选型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 二维锯床平台的计算与选型 | 第28-31页 |
| 2.3.3 气动辅助去毛刺单元 | 第31-36页 |
| 2.4 三维模型的虚拟装配和加工零件图绘制 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 去毛刺控制系统建模与仿真 | 第40-81页 |
| 3.1 机器人控制系统建模与仿真 | 第40-53页 |
| 3.1.1 去毛刺机器人运动学分析 | 第40-48页 |
| 3.1.2 工业机器人仿真模型建立 | 第48-51页 |
| 3.1.3 工业机器人运动仿真结果 | 第51-53页 |
| 3.2 二维锯床控制系统建模与仿真 | 第53-63页 |
| 3.2.1 永磁同步电机数学模型 | 第53-56页 |
| 3.2.2 电机三环整定 | 第56-59页 |
| 3.2.3 机械系统参量和负载折算 | 第59-60页 |
| 3.2.4 伺服系统三环整定计算与仿真 | 第60-63页 |
| 3.3 气动砂轮控制系统建模与仿真 | 第63-72页 |
| 3.3.1 气动砂轮磨削力控制方案 | 第63-65页 |
| 3.3.2 系统数学模型 | 第65-68页 |
| 3.3.3 气动脉宽调制系统 | 第68页 |
| 3.3.4 控制算法 | 第68-70页 |
| 3.3.5 压力控制系统的仿真 | 第70-72页 |
| 3.4 整机系统协调控制与仿真 | 第72-80页 |
| 3.4.1 协调控制策略 | 第72-73页 |
| 3.4.2 整机系统建模 | 第73-77页 |
| 3.4.3 去毛刺系统协调生产情况分析 | 第77-80页 |
| 3.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 工业机器人去毛刺系统样机试制与实验 | 第81-100页 |
| 4.1 工业机器人去毛刺系统的控制系统组成 | 第81-82页 |
| 4.2 控制系统的硬件构成与选型 | 第82-86页 |
| 4.2.1 PLC概述与选型 | 第82-83页 |
| 4.2.2 PLC控制系统的构成 | 第83-86页 |
| 4.3 控制系统的软件设计 | 第86-93页 |
| 4.3.1 配方管理模块 | 第88-89页 |
| 4.3.2 示教功能模块 | 第89-90页 |
| 4.3.3 运行功能模块 | 第90-91页 |
| 4.3.4 去毛系统程序介绍 | 第91-93页 |
| 4.4 去毛刺试验 | 第93-99页 |
| 4.4.1 去毛刺效果分析 | 第96-99页 |
| 4.4.2 去毛刺效率分析 | 第99页 |
| 4.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 5.1 论文总结 | 第100-101页 |
| 5.2 工作展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 作者简介 | 第105页 |