钢筋笼滚焊机多轴协调控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多轴协调控制研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 多轴协调控制策略研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.3 多轴协调控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 滚焊机控制系统特性分析 | 第16-22页 |
| 2.1 滚焊机系统原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 滚焊机系统组成 | 第16-19页 |
| 2.1.2 滚焊机工作方式 | 第19页 |
| 2.2 多轴协调控制需求及控制方案 | 第19-21页 |
| 2.2.1 多轴协调控制需求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 性能要求 | 第20页 |
| 2.2.3 控制方案提出 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 滚焊机虚拟主轴控制建模 | 第22-48页 |
| 3.1 协调运动影响因素建模 | 第22-33页 |
| 3.1.1 托料架摩擦力矩 | 第25-27页 |
| 3.1.2 转动惯量 | 第27-29页 |
| 3.1.3 钩爪阻力力矩 | 第29-30页 |
| 3.1.4 各盘耦合 | 第30页 |
| 3.1.5 进给电机负载 | 第30-33页 |
| 3.2 运动轴控制模型的建立 | 第33-43页 |
| 3.2.1 伺服电机建模 | 第34-41页 |
| 3.2.2 速度调节器建模 | 第41-43页 |
| 3.3 虚拟主轴协调控制模型 | 第43-47页 |
| 3.3.1 机械主轴控制模型 | 第44-45页 |
| 3.3.2 虚拟主轴仿真模型的建立 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 滚焊机多轴协调控制系统设计 | 第48-61页 |
| 4.1 欧姆龙NJ301-1200 运动控制方案 | 第48-50页 |
| 4.1.1 硬件设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 软件设计 | 第49-50页 |
| 4.2 NJ301多轴运动控制 | 第50-56页 |
| 4.2.1 电子齿轮同步 | 第50-51页 |
| 4.2.2 电子凸轮同步 | 第51-52页 |
| 4.2.3 电子凸轮设计 | 第52-56页 |
| 4.3 滚焊机多轴控制网络设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 EtherCAT工作原理 | 第56-57页 |
| 4.3.2 EtherCAT协议标准 | 第57-59页 |
| 4.3.3 滚焊机EtherCAT通信设置 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第61-70页 |
| 5.1 虚拟主轴控制模型参数优化 | 第61-65页 |
| 5.1.1 滚焊机各盘仿真 | 第61-62页 |
| 5.1.2 参数优化 | 第62-65页 |
| 5.2 虚拟主轴控制仿真 | 第65-67页 |
| 5.2.1 对比仿真 | 第65-66页 |
| 5.2.2 正弦信号仿真 | 第66-67页 |
| 5.3 PLC控制结果与分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 附录 | 第74-77页 |
| 附录A 钢筋笼滚焊机系统配置 | 第74-75页 |
| 附录B 滚焊机主令参考式控制模型 | 第75-76页 |
| 附录C 滚焊机主从式控制模型 | 第76-77页 |
| 研究生期间参与的科研工作及发表的论文 | 第77页 |
