| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究意义与背景 | 第9-10页 |
| 1.3 柔顺装配发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 被动柔顺装配发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 主动柔顺装配发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 并联机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 并联机器人的主要研究方向 | 第13-14页 |
| 1.4.2 并联机器人的应用 | 第14-15页 |
| 1.5 研究内容与论文结构框架 | 第15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-17页 |
| 2 并联微平台的运动学研究 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 微平台工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 微平台的位姿描述与坐标变换 | 第18-21页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.3.2 微平台的位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.4 微平台的运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.4.1 微平台的位置反解 | 第21-22页 |
| 2.4.2 微平台的位置正解 | 第22-24页 |
| 2.5 实例验证 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 轴孔装配理论分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 轴孔装配过程建模分析 | 第27-33页 |
| 3.2.1 轴孔装配过程分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 轴孔接触状态分析 | 第28-31页 |
| 3.2.3 轴孔接触状态判别 | 第31-33页 |
| 3.3 轴孔装配过程位姿调整 | 第33-35页 |
| 3.3.1 位姿调整策略 | 第33-34页 |
| 3.3.2 位姿调整的坐标变换 | 第34-35页 |
| 3.4 装配方案与流程 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于改进人工势场法的末端执行器路径规划 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 改进人工势场法 | 第39-43页 |
| 4.2.1 经典人工势场法的斥力势函数 | 第40页 |
| 4.2.2 改进的斥力势函数 | 第40-43页 |
| 4.3 建立路径规划仿真平台 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 微平台末端位姿调整策略规划与运动学仿真 | 第47-61页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 基于六维力/力矩传感器的装配力矢量位姿的建模 | 第47-51页 |
| 5.2.1 六维力/力矩传感器的信号采集 | 第48页 |
| 5.2.2 末端执行器和工件的重力在传感器坐标系中的分量 | 第48-50页 |
| 5.2.3 装配力在传感器坐标系中的位姿建模 | 第50-51页 |
| 5.3 微平台位姿调整策略规划 | 第51-52页 |
| 5.4 基于Matlab/SimMechanics的微平台物理模型 | 第52-60页 |
| 5.4.1 Matlab/SimMechanics介绍与建模过程 | 第52-53页 |
| 5.4.2 建立微平台物理模型 | 第53-56页 |
| 5.4.3 运动学仿真实验 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 微平台运动轨迹的控制实验 | 第61-67页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 宏微轴孔装配实验平台的搭建 | 第61-64页 |
| 6.2.1 实验所需硬件的介绍 | 第61-63页 |
| 6.2.2 实验平台搭建与调试 | 第63-64页 |
| 6.3 实验过程与结果分析 | 第64-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 总结 | 第67-68页 |
| 7.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
