基于视觉定位的PCB数控钻床上下料机械手研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 工业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器视觉研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 上下料系统方案设计 | 第15-27页 |
| 2.1 上下料系统组成分析 | 第15页 |
| 2.2 视觉模块方案选择 | 第15-17页 |
| 2.3 上下料系统布局分析 | 第17-18页 |
| 2.4 上下料流程分析 | 第18-19页 |
| 2.5 机械手主要参数确定 | 第19-23页 |
| 2.5.1 机械手负载能力确定 | 第19页 |
| 2.5.2 机械手自由度确定 | 第19-20页 |
| 2.5.3 机械手机构类型的确定 | 第20页 |
| 2.5.4 机械手运动副分配形式确定 | 第20-22页 |
| 2.5.5 机械手驱动方式确定 | 第22页 |
| 2.5.6 机械手运动参数确定 | 第22-23页 |
| 2.6 机械手运动学模型建立 | 第23-26页 |
| 2.6.1 D-H方法建立坐标系 | 第23-24页 |
| 2.6.2 运动学解计算 | 第24-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 视觉定位技术研究 | 第27-40页 |
| 3.1 视觉系统组成与处理流程 | 第27页 |
| 3.2 相机标定 | 第27-31页 |
| 3.2.1 相机标定原理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 相机标定 | 第29-31页 |
| 3.3 图像预处理 | 第31-34页 |
| 3.4 工件位置及姿态提取 | 第34-37页 |
| 3.5 工件矫正参数求取 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 机械手结构设计 | 第40-63页 |
| 4.1 末端执行器设计 | 第40-41页 |
| 4.2 腕部旋转关节设计 | 第41-47页 |
| 4.2.1 电机及减速器选型 | 第42-44页 |
| 4.2.2 同步带及相关组件设计 | 第44-47页 |
| 4.3 肘部伸缩关节设计 | 第47-54页 |
| 4.3.1 直线滚动导轨副选取 | 第47-48页 |
| 4.3.2 滚珠丝杠副及电机选取 | 第48-54页 |
| 4.4 肩部旋转关节设计 | 第54-56页 |
| 4.5 腰部升降关节设计 | 第56-62页 |
| 4.5.1 滚珠丝杠设计计算 | 第57-59页 |
| 4.5.2 伺服电机设计计算 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 机械手仿真分析 | 第63-71页 |
| 5.1 仿真模型建立 | 第63-64页 |
| 5.2 机械手末端轨迹仿真分析 | 第64-68页 |
| 5.2.1 机械手末端运动轨迹分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 机械手末端位移状态分析 | 第65-66页 |
| 5.2.3 机械手末端速度及加速度状态分析 | 第66-68页 |
| 5.3 各关节仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
