基于海事规则的USV危险规避技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 USV危险规避知识库的构建 | 第16-29页 |
| 2.1 知识的来源 | 第16-19页 |
| 2.1.1 一般性海事规则的知识描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 任何能见度下的行动规则描述 | 第17-18页 |
| 2.1.3 互见情况下的行动规则描述 | 第18-19页 |
| 2.1.4 能见度不良情况下的行动规则描述 | 第19页 |
| 2.2 危险规避知识库中知识的提取 | 第19-24页 |
| 2.2.1 基本规避知识库知识 | 第20-22页 |
| 2.2.2 互见情况下的规避知识库知识 | 第22-24页 |
| 2.2.3 能见度不良情况下规避知识库知识 | 第24页 |
| 2.3 危险规避知识库的结构 | 第24-27页 |
| 2.3.1 知识库体系结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 知识的描述及表示 | 第25页 |
| 2.3.3 危险规避规则 | 第25-27页 |
| 2.3.4 知识推理流程 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 USV规避知识库的优化 | 第29-41页 |
| 3.1 基于粗糙集的属性约简 | 第29-34页 |
| 3.1.1 粗糙集理论 | 第29-30页 |
| 3.1.2 属性约简 | 第30-31页 |
| 3.1.3 属性约简算法 | 第31-33页 |
| 3.1.4 属性约简实验 | 第33-34页 |
| 3.2 基于多属性决策的规则优化 | 第34-40页 |
| 3.2.1 属性的离散化 | 第34-35页 |
| 3.2.2 决策规则及其度量模型 | 第35-37页 |
| 3.2.3 决策规则的获取方法 | 第37-38页 |
| 3.2.4 多属性决策实验 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 USV危险规避技术 | 第41-54页 |
| 4.1 USV碰撞危险度 | 第41-46页 |
| 4.1.1 碰撞危险度简介 | 第41-42页 |
| 4.1.2 DCPA及TCPA的计算 | 第42-44页 |
| 4.1.3 基于隶属度函数的加权碰撞危险度 | 第44-46页 |
| 4.2 单目标危险规避技术 | 第46-49页 |
| 4.2.1 危险规避时机的确定 | 第47页 |
| 4.2.2 危险规避策略 | 第47-48页 |
| 4.2.3 危险规避效果评估 | 第48-49页 |
| 4.2.4 危险规避结束时机的确定 | 第49页 |
| 4.3 基于局部最优的多目标危险规避技术 | 第49-53页 |
| 4.3.1 多目标危险规避方法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 规避目标群的确定 | 第50-51页 |
| 4.3.3 基于局部最优的多目标规避策略 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第54-62页 |
| 5.1 仿真环境介绍 | 第54页 |
| 5.2 基本会遇局面仿真实验 | 第54-58页 |
| 5.2.1 对遇局面 | 第55-56页 |
| 5.2.2 交叉相遇局面 | 第56-57页 |
| 5.2.3 追越局面 | 第57-58页 |
| 5.2.4 实验分析 | 第58页 |
| 5.3 多目标规避实验 | 第58-61页 |
| 5.3.1 动态多目标规避实验 | 第58-60页 |
| 5.3.2 静态多目标规避实验 | 第60页 |
| 5.3.3 实验分析 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
