便携式可变形履带式机器人的机构设计与运动研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 履带机器人的研究现状 | 第12-26页 |
| 1.2.1 履带式移动机器人特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第13-26页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 1.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 变形双履带机器人机构分析与研究 | 第28-40页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 变形履带机器人机构分析 | 第29-37页 |
| 2.2.1 总体结构 | 第29-30页 |
| 2.2.2 变形履带机构 | 第30-32页 |
| 2.2.3 变形复位及限位机构 | 第32-35页 |
| 2.2.4 尾轮机构 | 第35-36页 |
| 2.2.5 机构自适应特性分析 | 第36-37页 |
| 2.3 实验研究 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 变形多履带机器人总体结构和运动模式研究 | 第40-50页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 机构设计 | 第40-45页 |
| 3.2.1 总体结构 | 第41-42页 |
| 3.2.2 结构参数 | 第42-44页 |
| 3.2.3 传动系统 | 第44-45页 |
| 3.3 运动模式研究 | 第45-48页 |
| 3.3.1 轮式运动模式 | 第46-47页 |
| 3.3.2 履带式运动模式 | 第47-48页 |
| 3.3.3 步式运动模式 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 变形多履带机器人静止和匀速运动时受力分析 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 机器人质心方程 | 第50-52页 |
| 4.3 结构参数优化 | 第52-55页 |
| 4.4 静止状态受力分析 | 第55-57页 |
| 4.5 匀速直线运动时受力分析 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 变形多履带机器人越障过程的运动分析 | 第60-83页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 典型的障碍类型 | 第60-61页 |
| 5.3 越障过程稳定性分析 | 第61-66页 |
| 5.4 越障过程运动学分析 | 第66-80页 |
| 5.4.1 运动学模型的建立 | 第66-69页 |
| 5.4.2 动力学模型的建立 | 第69-78页 |
| 5.4.3 动力学模型求解 | 第78-80页 |
| 5.5 运动仿真 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 变形多履带机器人实验研究 | 第83-92页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 实验平台研制 | 第83-89页 |
| 6.2.1 控制系统总体结构 | 第83-84页 |
| 6.2.2 控制系统硬件 | 第84-85页 |
| 6.2.3 控制系统软件开发 | 第85-89页 |
| 6.3 越障实验 | 第89-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 结论 | 第92-94页 |
| 7.1 结论 | 第92页 |
| 7.2 展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-101页 |
| 在学研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
