仿下颌运动机器人的样机设计和实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿下颌运动机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 冗余驱动并联机构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 论文主要工作和研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 仿下颌运动机器人的仿生原理 | 第19-25页 |
| 2.1 下颌系统机理 | 第19-20页 |
| 2.2 肌肉作用点及作用线 | 第20-23页 |
| 2.3 颞下颌关节仿生参数 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 仿下颌运动机器人的样机研制 | 第25-49页 |
| 3.1 机构设计及运动学分析 | 第25-34页 |
| 3.1.1 机构设计 | 第25-28页 |
| 3.1.2 运动学模型建立 | 第28-30页 |
| 3.1.3 运动学仿真分析 | 第30-34页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第34-42页 |
| 3.2.1 上颌结构设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 下颌结构设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 驱动支链结构设计 | 第37-38页 |
| 3.2.4 整体结构设计 | 第38-42页 |
| 3.3 电气系统设计 | 第42-48页 |
| 3.3.1 可编程控制器PEC6A00简介 | 第42-43页 |
| 3.3.2 控制系统硬件设计 | 第43-47页 |
| 3.3.3 控制系统软件设计 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 仿下颌运动机器人的轨迹规划及驱动方式 | 第49-65页 |
| 4.1 Adams仿真模型 | 第49-50页 |
| 4.2 Adams中的轨迹规划 | 第50-63页 |
| 4.2.1 开闭运动 | 第51-55页 |
| 4.2.2 前后运动 | 第55-59页 |
| 4.2.3 侧方运动 | 第59-63页 |
| 4.3 驱动方式 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 仿下颌运动机器人样机的功能运动实验 | 第65-69页 |
| 5.1 开闭运动实验 | 第65-66页 |
| 5.2 前后运动实验 | 第66-67页 |
| 5.3 侧方运动实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 可编程控制器主程序 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
