基于虚拟夹具的力反馈遥操作技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 空间机器人遥操作系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 虚拟夹具方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 问题的提出及主要研究内容 | 第15-19页 |
| 1.3.1 问题的提出 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 1.3.3 主要章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于虚拟夹具的遥操作系统设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 遥操作系统总体框架设计 | 第19-21页 |
| 2.3 端手控器子系统 | 第21-24页 |
| 2.3.1 手控器系统构成 | 第22-23页 |
| 2.3.2 手控器工作阶段 | 第23-24页 |
| 2.3.3 手控器控制方案 | 第24页 |
| 2.4 从端机械臂子系统 | 第24-26页 |
| 2.4.1 机械臂系统构成 | 第25页 |
| 2.4.2 机械臂系统运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.5 遥操作系统通信机制 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 虚拟夹具应用策略研究 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 虚拟夹具建模 | 第28-30页 |
| 3.3 虚拟夹具分类 | 第30-34页 |
| 3.3.1 刚性虚拟夹具 | 第30-32页 |
| 3.3.2 柔性虚拟夹具 | 第32-34页 |
| 3.4 虚拟夹具应用策略研究 | 第34-37页 |
| 3.4.1 虚拟夹具应用策略 | 第34-36页 |
| 3.4.2 虚拟夹具应用特点 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 融合力反馈的虚拟夹具辅助遥操作方法研究 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 虚拟夹具引导模型 | 第38-40页 |
| 4.3 虚拟夹具力反馈控制方法研究 | 第40-43页 |
| 4.4 虚拟夹具辅助遥操作系统数据传递模型 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 虚拟夹具辅助遥操作实验 | 第47-60页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 遥操作实验平台 | 第47-48页 |
| 5.3 虚拟夹具辅助遥操作实验 | 第48-59页 |
| 5.3.1 实验任务描述 | 第48-49页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第49-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第66页 |
