高速轻型并联机械手关键技术及样机建造
| 中文摘要 | 第2-3页 |
| 英文摘要 | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第8-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 型数综合 | 第12-13页 |
| 1.2.2 尺度综合 | 第13-14页 |
| 1.2.3 刚体动力学分析 | 第14-15页 |
| 1.2.4 控制技术 | 第15页 |
| 1.2.5 误差识别与精度补偿 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 概念设计、运动学分析与尺度综合 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 概念设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 设计原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 位置逆解模型 | 第22页 |
| 2.3.2 位置正解模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 速度模型与奇异位形分析 | 第23-25页 |
| 2.4 尺度综合 | 第25-31页 |
| 2.4.1 工作空间与尺度参数关系 | 第25-26页 |
| 2.4.2 性能指标 | 第26-27页 |
| 2.4.3 约束条件 | 第27-29页 |
| 2.4.4 全域综合性能分析 | 第29-30页 |
| 2.4.5 工程计算 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 刚体逆动力学分析及伺服电机参数预估 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 刚体逆动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.3 伺服电机参数预估 | 第34-40页 |
| 3.3.1 电机转子惯量 | 第34页 |
| 3.3.2 主动关节角速度和转矩 | 第34-36页 |
| 3.3.3 参数计算及伺服电机选取 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 高速轻型混联机械手与电池质量分拣系统设计 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 可充电电池质量自动分拣系统总体设计方案 | 第41-42页 |
| 4.3 高速轻型混联机械手的详细设计 | 第42-48页 |
| 4.3.1 设计原则 | 第42-43页 |
| 4.3.2 详细结构设计 | 第43-48页 |
| 4.4 样机开发 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 控制系统设计与参数整定 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 数控系统硬件平台 | 第51-53页 |
| 5.3 轨迹规划及软件开发 | 第53-56页 |
| 5.3.1 机械手轨迹规划 | 第53-54页 |
| 5.3.2 数据传递 | 第54-55页 |
| 5.3.3 软件设计 | 第55-56页 |
| 5.4 控制器参数整定 | 第56-59页 |
| 5.4.1 速度控制 | 第56-57页 |
| 5.4.2 位置控制 | 第57-59页 |
| 5.5 试验验证 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 运动学标定方法研究 | 第62-77页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 误差建模 | 第62-66页 |
| 6.2.1 误差源分析与坐标系建立 | 第62-63页 |
| 6.2.2 含误差的位置正、逆解模型 | 第63-65页 |
| 6.2.3 误差映射模型 | 第65-66页 |
| 6.3 误差辨识模型及其鲁棒性研究 | 第66-68页 |
| 6.4 误差补偿与计算机仿真 | 第68-71页 |
| 6.4.1 误差补偿 | 第68-69页 |
| 6.4.2 计算机仿真 | 第69-71页 |
| 6.5 试验验证 | 第71-76页 |
| 6.5.1 误差测量 | 第71-74页 |
| 6.5.2 误差辨识及补偿 | 第74-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 全文结论 | 第77-81页 |
| 7.1 结论 | 第77-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
