| 中文摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外攀爬机器人现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 传统吸附 | 第10-13页 |
| 1.2.2 仿生吸附 | 第13-14页 |
| 1.2.3 静电吸附 | 第14-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 不同静电吸附阵模型构建与性能分析 | 第16-17页 |
| 1.3.2 梳状三极性及“筛底”形阵列吸附力测试与性能分析 | 第17页 |
| 1.3.3 基于复合电极阵列的静电吸附攀爬系统设计 | 第17-18页 |
| 第二章 静电吸附原理及静电吸附阵列研究 | 第18-34页 |
| 2.1 静电吸附基本原理 | 第18页 |
| 2.2 不同吸附力模型仿真分析 | 第18-23页 |
| 2.3 不同吸附力模型电场分布与性能分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 单极性吸附模型电场分布与性能分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 双极性吸附模型电场分布与性能分析 | 第24-26页 |
| 2.3.3 三极性吸附模型电场分布与性能分析 | 第26-28页 |
| 2.4“筛底”形电极阵列模型构建与分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 静电吸附阵列吸附力分布特性分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2“筛底”形电极阵列模型性能分析 | 第29-31页 |
| 2.5 电极阵列优化设计与特性分析 | 第31-33页 |
| 2.5.1 电极阵列电击穿特性优化设计 | 第31页 |
| 2.5.2 电极阵列的类“真空”填充优化 | 第31-33页 |
| 2.5.3 静电吸附力可控性分析 | 第33页 |
| 2.6 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 共面三极性电极阵列设计与吸附力测试分析 | 第34-42页 |
| 3.1 共面三极性电极阵列设计 | 第34-35页 |
| 3.2 三极性电极阵列吸附力测试与分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 三极性电极阵列吸附力测试方案设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 三极性电极阵列吸附力数据采集及处理分析 | 第37-41页 |
| 3.3 小结 | 第41-42页 |
| 第四章“筛底”形电极阵列设计与吸附力测试分析 | 第42-48页 |
| 4.1“筛底”形复合电极阵列设计 | 第42-43页 |
| 4.2“筛底”形复合电极阵列吸附力测试与分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1“筛底”形复合电极阵吸附力测试方案设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2“筛底”形复合阵列吸附力数据采集及处理分析 | 第44-47页 |
| 4.3 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 电控吸附攀爬机器人系统设计与攀爬实验 | 第48-57页 |
| 5.1 基于“筛底”形吸附阵列的吸附足设计 | 第48-49页 |
| 5.2 履带式攀爬系统整机结构设计 | 第49-51页 |
| 5.3 静电吸附装置设计 | 第51-52页 |
| 5.4 机器人控制系统设计 | 第52-54页 |
| 5.4.1 机器人主控处理器选型 | 第52-53页 |
| 5.4.2 手持无线控制器设计 | 第53-54页 |
| 5.5 攀爬机器人整机吸附试验 | 第54-55页 |
| 5.6 小结 | 第55-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| （1）总结 | 第57-58页 |
| （2）展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录攻读学位期间发表论文目录 | 第65页 |
