基于三维激光扫描仪的室内移动机器人定位与建图
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本系统的总体方案 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 惯性与里程计组合定位 | 第16-32页 |
| 2.1 坐标系及姿态的数学表示 | 第16-21页 |
| 2.2 姿态的测量 | 第21-23页 |
| 2.3 基于KALMAN滤波器的姿态测量 | 第23-27页 |
| 2.4 里程计与惯性传感器组合定位 | 第27-31页 |
| 2.5 本章总结 | 第31-32页 |
| 3 三维点云的采集与配准 | 第32-50页 |
| 3.1 三维点云的采集 | 第32-36页 |
| 3.2 点云数据的预处理 | 第36-38页 |
| 3.3 点云的配准 | 第38-44页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于图优化的同时定位与地图创建 | 第50-70页 |
| 4.1 基于图优化的SLAM | 第50-53页 |
| 4.2 图优化 | 第53-57页 |
| 4.3 点云数据的回环检测 | 第57-63页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第63-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 室内定位与建图系统设计与实现 | 第70-83页 |
| 5.1 系统总体框架 | 第70-71页 |
| 5.2 系统硬件实现 | 第71-75页 |
| 5.3 系统软件实现 | 第75-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 附录 在攻读硕士期间所取得的成果 | 第91页 |
