| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 飞机自动化钻铆的重要性 | 第9-10页 |
| 1.2 飞机自动化钻铆的国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 位姿检测补偿系统的重要性及国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15页 |
| 1.5 论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 工业机械臂运动学分析及布局优化 | 第16-28页 |
| 2.1 工业机械臂运动学建模 | 第17-23页 |
| 2.1.1 工业机械臂的D-H模型 | 第17-20页 |
| 2.1.2 修正的D-H模型 | 第20页 |
| 2.1.3 机械臂正向运动学求解 | 第20-23页 |
| 2.2 机械臂逆向运动学求解 | 第23-25页 |
| 2.3 机器臂定位误差模型 | 第25页 |
| 2.4 机器臂微分运动学模型及距离补偿算法 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机械臂视觉伺服控制系统设计 | 第28-44页 |
| 3.1 测量靶标的优化设计 | 第29-31页 |
| 3.2 像机坐标系相对测量靶标坐标系姿态估计优化算法 | 第31-32页 |
| 3.3 像机内参数精密校准技术及优化 | 第32-34页 |
| 3.4 基于构建初始化测量网络及像面分区域修正校准方法 | 第34-42页 |
| 3.4.1 构建单像机测量网络的内参数校准方法 | 第36-38页 |
| 3.4.2 光束平差优化数学模型 | 第38-40页 |
| 3.4.3 像面分局域修正方法 | 第40-42页 |
| 3.5 实验验证 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 位姿检测补偿系统的构建 | 第44-52页 |
| 4.1 工业机械臂定位误差分析 | 第44-45页 |
| 4.2 系统坐标系建立及位姿监控 | 第45-51页 |
| 4.2.1 机械臂测量过程 | 第47-48页 |
| 4.2.2 机械臂位姿测量原理及位姿监控 | 第48-51页 |
| 4.3 基于运动学反解进一步修正定位精度高 | 第51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第52-56页 |
| 5.1 多面体编码特征靶标精度验证 | 第52-53页 |
| 5.2 测量系统构建及精度验证分析 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |