基于远心双目微视觉伺服的光纤精密对准控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外光纤对接的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内光纤对接的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 微视觉的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 光纤特征点的提取 | 第21-35页 |
| 2.1 单模光纤 | 第21-24页 |
| 2.1.1 单模光纤的结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 光纤的装夹与预处理 | 第22-23页 |
| 2.1.3 光纤成像的光路 | 第23-24页 |
| 2.2 改进空间矩算法 | 第24-27页 |
| 2.2.1 一维空间矩边缘提取算法 | 第24-26页 |
| 2.2.2 改进的空间矩算法 | 第26-27页 |
| 2.3 光纤特征点提取算法 | 第27-31页 |
| 2.3.1 光纤初步搜索 | 第27-28页 |
| 2.3.2 光纤纤芯的边缘追踪 | 第28-29页 |
| 2.3.3 纤芯直线拟合 | 第29-30页 |
| 2.3.4 光纤端面处理 | 第30-31页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 时间对比分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 抗噪性分析 | 第32-33页 |
| 2.4.3 准确性分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 光纤姿态的三维重构 | 第35-52页 |
| 3.1 远心光学系统的基础理论 | 第35-38页 |
| 3.1.1 光学成像模型 | 第35-36页 |
| 3.1.2 电荷耦合器件 | 第36-37页 |
| 3.1.3 单目视觉和双目视觉 | 第37-38页 |
| 3.2 远心相机的标定 | 第38-43页 |
| 3.2.1 射影几何 | 第38页 |
| 3.2.2 单目远心相机标定介绍 | 第38-40页 |
| 3.2.3 双目立体视觉的标定 | 第40-43页 |
| 3.3 光纤匹配点的提取 | 第43-49页 |
| 3.3.1 对极几何约束 | 第43-47页 |
| 3.3.2 光纤的几何约束 | 第47-49页 |
| 3.4 光纤的三维重构 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 光纤对准策略及实验 | 第52-74页 |
| 4.1 实验平台 | 第52-55页 |
| 4.1.1 远心立体微视觉系统 | 第53页 |
| 4.1.2 三自由度微纳平移运动平台 | 第53-54页 |
| 4.1.3 二自由度旋转平台 | 第54-55页 |
| 4.1.4 光纤的摆放布置 | 第55页 |
| 4.2 平台与视觉系统的解耦 | 第55-59页 |
| 4.2.1 移动平台与视觉系统的解耦 | 第55-58页 |
| 4.2.2 旋转平台与视觉系统的解耦 | 第58-59页 |
| 4.3 对接策略 | 第59-63页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第63-73页 |
| 4.4.1 五自由度光纤对接实验 | 第63-66页 |
| 4.4.2 光纤对接的影响因素 | 第66-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 全文总结 | 第74页 |
| 研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
