| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题相关的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 并联机构的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 少自由度并联机构的刚度研究现状 | 第14页 |
| 1.2.4 少自由度并联机构的刚度特性研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 统一刚度理论的应用与有限元模型的建立 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 平面 3RPS机构 | 第18-21页 |
| 2.2.1 平面 3RPS机构雅克比矩阵的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 平面 3RPS机构刚度模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 空间N(3RPS)混联机构 | 第21-27页 |
| 2.3.1 n(3RPS)混联机构的介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 n(3RPS)混联机构雅克比矩阵的建立 | 第23-24页 |
| 2.3.3 n(3RPS)混联机构刚度模型的建立 | 第24-26页 |
| 2.3.4 n(3RPS)混联机构数值算例 | 第26-27页 |
| 2.4 具有线驱动分支的三自由度并联机构统一有限元模型 | 第27-30页 |
| 2.4.1 统一分支的选择 | 第28页 |
| 2.4.2 统一三维模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.4.3 统一有限元模型的建立 | 第29-30页 |
| 2.5 统一有限元模型的应用 | 第30-36页 |
| 2.5.1 对称 3RPS机构 | 第30-31页 |
| 2.5.2 非对称 3RPS机构 | 第31-33页 |
| 2.5.3 平面 3RPS机构 | 第33-35页 |
| 2.5.4 n(3RPS)混联机构 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于刚度矩阵分解的刚度特性分析 | 第37-58页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 刚度矩阵分解 | 第37-44页 |
| 3.2.1 特征螺旋分解 | 第38-39页 |
| 3.2.2 主轴分解 | 第39-42页 |
| 3.2.3 耦合刚度指标 | 第42-43页 |
| 3.2.4 刚度矩阵对角化条件分析 | 第43-44页 |
| 3.3 对称 3RPS并联机构刚度矩阵对角化分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵的建立 | 第44-45页 |
| 3.3.2 3RPS刚度矩阵对角化位置分析 | 第45-48页 |
| 3.3.3 算例分析 | 第48-50页 |
| 3.4 非对称 3RPS并联机构的刚度矩阵分解 | 第50-53页 |
| 3.5 对称和非对称 3RPS机构刚度评价 | 第53-54页 |
| 3.6 平面 3RPS并联机构刚度矩阵对角化分析 | 第54-56页 |
| 3.6.1 刚度矩阵对角化位置分析 | 第54页 |
| 3.6.2 算例分析 | 第54-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于弹性理论的刚度特性分析 | 第58-69页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 弹性轴和弹性中心 | 第58-60页 |
| 4.3 基于特征螺旋分解的弹性轴分析 | 第60-61页 |
| 4.4 基于主轴分解的弹性轴分析 | 第61-62页 |
| 4.5 算例分析 | 第62-68页 |
| 4.5.1 对称 3RPS机构 | 第62-65页 |
| 4.5.2 非对称 3RPS机构 | 第65-66页 |
| 4.5.3 平面 3RPS机构 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 2RPS-2UPS并联机构刚度特性分析 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 2RPS-2UPS并联机构刚度模型建立 | 第69-72页 |
| 5.3 基于特征螺旋分解的刚度特性分析 | 第72-74页 |
| 5.3.1 特殊位置 | 第72页 |
| 5.3.2 一般位置 | 第72-74页 |
| 5.4 基于主轴分解方法的刚度特性分析 | 第74-75页 |
| 5.5 基于弹性理论的弹性轴分析 | 第75-77页 |
| 5.6 刚度评价 | 第77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |