轮足结合清洁机器人足行运动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外清洁机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内外四足机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 相关技术介绍 | 第15-25页 |
| 2.1 核心控制板介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 核心控制板的原理图及其说明 | 第16-17页 |
| 2.2.1 电源电路与系统时钟电路 | 第16页 |
| 2.2.2 外围接口电路 | 第16-17页 |
| 2.3 KEIL软件相关介绍 | 第17-20页 |
| 2.3.1 Keil软件新建工程 | 第18-19页 |
| 2.3.2 Keil软件工程配置 | 第19-20页 |
| 2.4 足行驱动 | 第20-21页 |
| 2.5 传感器技术 | 第21-22页 |
| 2.6 语音识别技术简介 | 第22-24页 |
| 2.6.1 语音识别的概念 | 第22页 |
| 2.6.2 语音识别技术的基本原理 | 第22-23页 |
| 2.6.3 语音识别的声学建模方法 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 清洁机器人硬件组成及系统设计 | 第25-38页 |
| 3.1 清洁机器人拖地技术方案选择及结构设计 | 第25-29页 |
| 3.1.1 轮行拖地技术方案 | 第25-26页 |
| 3.1.2 足行拖地技术方案 | 第26-28页 |
| 3.1.3 拖地技术方案的选择 | 第28-29页 |
| 3.2 清洁机器人足部设计及其工作原理 | 第29-31页 |
| 3.3 清洁机器人手臂设计及其工作原理 | 第31-32页 |
| 3.4 清洁机器人程序设计 | 第32-37页 |
| 3.4.1 清洁机器人的主程序设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 清洁机器人的中断程序设计 | 第33-35页 |
| 3.4.3 清洁机器人的语音模块程序设计 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 清洁机器人足行运动控制 | 第38-47页 |
| 4.1 步态及相关概念 | 第38页 |
| 4.2 清洁机器人步态规划 | 第38-44页 |
| 4.2.1 初始位姿 | 第38-39页 |
| 4.2.2 平地移动步态规划 | 第39-41页 |
| 4.2.3 平地移动步态性能分析 | 第41-44页 |
| 4.3 动作组的调试和舵机控制板的二次开发 | 第44-46页 |
| 4.3.1 动作组的调试 | 第44-45页 |
| 4.3.2 舵机控制板的二次开发 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 清洁机器人控制软件及足行拖地实验 | 第47-53页 |
| 5.1 清洁机器人控制软件 | 第47-48页 |
| 5.1.1 控制软件功能 | 第47页 |
| 5.1.2 控制软件指令设置 | 第47-48页 |
| 5.2 清洁机器人物理样机介绍 | 第48-49页 |
| 5.3 舵机控制实验 | 第49-50页 |
| 5.4 间歇性步态行走拖地实验 | 第50-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
