| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 当前国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 惯性力 | 第11-12页 |
| 1.2.2 球形机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.3 蛙式打夯机 | 第14-15页 |
| 1.2.4 国外惯性力驱动装置研究 | 第15-19页 |
| 1.3 本文主要工作和结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 普遍情况下惯性力驱动装置的数学建模与仿真方法 | 第21-26页 |
| 2.1 普遍情况下惯性力驱动装置 | 第21-22页 |
| 2.2 质心运动定理求解惯性力驱动机构 | 第22-23页 |
| 2.3 拉格朗日方程求解惯性力驱动机构 | 第23-24页 |
| 2.4 仿真方法 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 Dean机构的机理及力学特性分析 | 第26-34页 |
| 3.1 Dean机构的介绍 | 第26页 |
| 3.2 Dean机构的仿真Maple和Matlab联合计算 | 第26-31页 |
| 3.3 水平放置下Dean机构的仿真Maple和Matlab联合计算 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 偏心质量块双回转装置的机理研究 | 第34-53页 |
| 4.1 偏心质量块双回转装置 | 第34-38页 |
| 4.1.1 偏心质量块双回转装置的介绍 | 第34-35页 |
| 4.1.2 偏心质量块双回转装置转向的定义 | 第35页 |
| 4.1.3 逆时针转动下偏心质量块双回转装置的速度和位移公式 | 第35-37页 |
| 4.1.4 顺时针转动下偏心质量块双回转装置的速度和位移公式 | 第37-38页 |
| 4.2 偏心质量块双回转装置的影响因素分析 | 第38-45页 |
| 4.2.1 转向对于装置运动的影响 | 第38-41页 |
| 4.2.2 不同初始角度的探究 | 第41-45页 |
| 4.3 偏心质量块双回转装置的软件仿真模拟 | 第45-51页 |
| 4.3.1 建立几何模型 | 第46页 |
| 4.3.2 接触面无摩擦情况下Adams的仿真结果和Matlab的计算结果的比较 | 第46-50页 |
| 4.3.3 接触面有摩擦情况下Adams的仿真结果 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 偏心质量块双回转装置实验 | 第53-78页 |
| 5.1 偏心质量块双回转装置的制作 | 第53-56页 |
| 5.1.1 偏心质量块双回转装置的动力部分 | 第53页 |
| 5.1.2 偏心质量块双回转装置的传动部分 | 第53-54页 |
| 5.1.3 偏心质量块双回转装置的执行部分 | 第54-56页 |
| 5.2 测距系统的搭建 | 第56-62页 |
| 5.2.1 测距方法的选择 | 第56-57页 |
| 5.2.2 测距系统的硬件设计 | 第57-60页 |
| 5.2.3 测距系统的软件设计 | 第60-62页 |
| 5.3 机构在水面运动的阻力测试 | 第62-68页 |
| 5.3.1 装置的改装 | 第62-64页 |
| 5.3.2 步进电机拉动平台 | 第64-66页 |
| 5.3.3 机构在水面运动的阻力测试 | 第66-68页 |
| 5.4 机构在水面的运动情况 | 第68-69页 |
| 5.5 机构惯性力测试情况 | 第69-77页 |
| 5.5.1 测力平台 | 第69-72页 |
| 5.5.2 软件设计 | 第72-74页 |
| 5.5.3 传感器的标定 | 第74-75页 |
| 5.5.4 机构惯性力测试情况 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录Ⅰ | 第85-86页 |
| 附录Ⅱ | 第86-96页 |
