超声波焊接工序中上下料机械手设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外机械手发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内机械手发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 机械手未来发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目的与主要内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.3.2 研究主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 上下料机械手总体设计方案 | 第16-25页 |
| 2.1 机械手类型 | 第16-17页 |
| 2.2 上下料机械手的组成 | 第17-18页 |
| 2.3 上下料机械手的总体结构设设计 | 第18-19页 |
| 2.4 上下料机械手的运动过程 | 第19-21页 |
| 2.5 上下料机械手各部件工作原理 | 第21-24页 |
| 2.5.1 手爪工作原理 | 第21-22页 |
| 2.5.2 上下料机械手旋转机构工作原理 | 第22-23页 |
| 2.5.3 上下料机械手升降机构工作原理 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 上下料机械手详细设计 | 第25-37页 |
| 3.1 执行机构设计 | 第25-28页 |
| 3.1.1 手爪结构设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 手臂结构设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 基座结构设计 | 第27-28页 |
| 3.2 驱动系统设计 | 第28-36页 |
| 3.2.1 上下料机械手旋转机构设计 | 第29-34页 |
| 3.2.2 上下料机械手升降机构设计 | 第34-36页 |
| 3.3 控制方案设计 | 第36-37页 |
| 3.3.1 非伺服机械手 | 第36页 |
| 3.3.2 伺服机械手 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37页 |
| 第4章 上下料机械手控制系统设计 | 第37-45页 |
| 4.1 总体设计 | 第38页 |
| 4.2 微处理器设计 | 第38-39页 |
| 4.3 电机控制设计 | 第39-41页 |
| 4.4 气动控制设计 | 第41-42页 |
| 4.5 人机交互设计 | 第42-44页 |
| 4.6 位置与速度检测模块 | 第44-45页 |
| 4.6.1 转速反馈通道 | 第44-45页 |
| 4.6.2 位置反馈通道 | 第45页 |
| 第5章 上下料机械手控制策略与实验分析 | 第45-66页 |
| 5.1 电机定位控制策略 | 第45-50页 |
| 5.1.1 升降速曲线选择 | 第46-48页 |
| 5.1.2 升降速曲线的离散化处理 | 第48-49页 |
| 5.1.3 软件实现 | 第49-50页 |
| 5.2 伺服系统定位策略 | 第50-53页 |
| 5.2.1 PID控制原理 | 第51-52页 |
| 5.2.2 PID控制器设计 | 第52页 |
| 5.2.3 PID参数整定 | 第52-53页 |
| 5.3 实验分析 | 第53-64页 |
| 5.3.1 电机定位实验分析 | 第53-61页 |
| 5.3.2 伺服系统实验分析 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 上下料机械手仿真分析 | 第66-74页 |
| 6.1 上下料机械手仿真模型介绍 | 第66页 |
| 6.2 上下料机械手仿真模型的建立 | 第66-67页 |
| 6.2.1 简化机械手模型 | 第66-67页 |
| 6.2.2 创建基本零件元素 | 第67页 |
| 6.2.3 三位虚拟的机械手结构模建立 | 第67页 |
| 6.2.4 建模后处理 | 第67页 |
| 6.3 主要零部件应力分析 | 第67-69页 |
| 6.4 上下料机械手仿真分析 | 第69-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第7章 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-84页 |
