| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的来源、背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 全方位视觉系统的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 基于全方位视觉系统的运动目标检测、跟踪与三维定位算法国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 全方位视觉系统构建 | 第21-40页 |
| 2.1 全方位视觉系统理论模型 | 第21-29页 |
| 2.1.1 摄像机投影模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 摄像机内参模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 摄像机畸变及矫正模型 | 第24-25页 |
| 2.1.4 双目视觉三维测量模型 | 第25-26页 |
| 2.1.5 非平行双目视觉测量模型 | 第26-28页 |
| 2.1.6 全方位视觉模型 | 第28-29页 |
| 2.2 全方位视觉系统设计 | 第29-33页 |
| 2.2.1 全方位视觉机械结构设计 | 第29页 |
| 2.2.2 全方位视觉系统硬件设计 | 第29-32页 |
| 2.2.3 全方位视觉系统软件设计 | 第32-33页 |
| 2.3 全方位视觉系统的实验及结果分析 | 第33-39页 |
| 2.3.1 摄像机标定的实验及结果分析 | 第33-35页 |
| 2.3.2 立体视觉标定的实验及结果分析 | 第35-36页 |
| 2.3.3 静态目标三维定位的实验及结果分析 | 第36-38页 |
| 2.3.4 全方位视觉采集的实验及结果分析 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于全方位视觉系统的运动目标检测算法研究 | 第40-56页 |
| 3.1 典型运动目标检测算法 | 第40-45页 |
| 3.1.1 基于光流法的运动目标检测算法 | 第40-43页 |
| 3.1.2 基于帧间差分算法的运动目标检测算法 | 第43-44页 |
| 3.1.3 不同运动目标检测算法的实验及结果分析 | 第44-45页 |
| 3.2 基于背景差分算法的运动目标检测算法 | 第45-52页 |
| 3.2.1 背景差分运动目标检测算法 | 第45-46页 |
| 3.2.2 单高斯背景模型 | 第46-47页 |
| 3.2.3 自适应的混合高斯背景模型 | 第47-50页 |
| 3.2.4 基于背景差分算法的运动目标检测算法实验及结果分析 | 第50-52页 |
| 3.3 基于三帧间差分算法与背景差分算法结合的运动目标检测算法 | 第52-55页 |
| 3.3.1 基于三帧间差分算法与背景差分算法结合的运动目标检测算法基本原理 | 第52-53页 |
| 3.3.2 基于三帧间差分算法与背景差分算法结合的运动目标检测算法实验及结果分析 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于全方位视觉系统的运动目标跟踪算法研究 | 第56-71页 |
| 4.1 典型运动目标跟踪算法 | 第56-58页 |
| 4.1.1 基于Mean Shift的目标跟踪算法 | 第56-57页 |
| 4.1.2 基于粒子滤波的目标跟踪算法 | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于活动轮廓的目标跟踪算法 | 第58页 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波器与轮廓提取的运动目标跟踪算法 | 第58-65页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波器原理 | 第58-61页 |
| 4.2.2 基于卡尔曼滤波器的运动模型 | 第61-62页 |
| 4.2.3 Freeman轮廓提取算法 | 第62-63页 |
| 4.2.4 基于卡尔曼滤波器的运动目标跟踪算法实验及结果分析 | 第63-64页 |
| 4.2.5 基于轮廓提取算法的运动目标跟踪算法实验及结果分析 | 第64-65页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波器与轮廓提取算法结合的运动目标跟踪算法 | 第65-70页 |
| 4.3.1 基于卡尔曼滤波器与轮廓提取算法结合的运动目标跟踪算法基本原理 | 第65-67页 |
| 4.3.2 基于卡尔曼滤波器与轮廓提取结合的运动目标跟踪算法实验及结果分析 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 基于全方位视觉系统的运动目标三维定位算法研究 | 第71-88页 |
| 5.1 SURF特征点提取与匹配算法 | 第71-78页 |
| 5.1.1 积分图像 | 第71-72页 |
| 5.1.2 特征点检测 | 第72-73页 |
| 5.1.3 尺度空间的构建 | 第73-75页 |
| 5.1.4 SURF主方向确定与描述子计算 | 第75-77页 |
| 5.1.5 最近邻匹配算法与最近邻次比匹配算法 | 第77页 |
| 5.1.6 SURF特征点提取与匹配的实验及结果分析 | 第77-78页 |
| 5.2 运动目标特征点提取与匹配算法 | 第78-83页 |
| 5.2.1 改进的运动目标特征点提取算法 | 第78-79页 |
| 5.2.2 改进的运动目标特征点匹配算法 | 第79-80页 |
| 5.2.3 改进的运动目标特征点提取算法实验及结果分析 | 第80-81页 |
| 5.2.4 改进的运动目标特征点匹配算法实验及结果分析 | 第81-83页 |
| 5.3 运动目标三维定位算法的实验及结果分析 | 第83-86页 |
| 5.3.1 运动目标三维定位实验 | 第83-84页 |
| 5.3.2 运动目标三维定位误差分析 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第95页 |
