| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 基于立体视觉量测的障碍物跟踪与定位研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于视觉的轻小型无人机系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 无人机碰撞威胁规避算法研究 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 无人机感知与规避 | 第19-47页 |
| 2.1 引言 | 第19-21页 |
| 2.2 无人机感知与规避 | 第21-32页 |
| 2.2.1 无人机感知与规避的定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 无人机感知与规避层次分解 | 第22-25页 |
| 2.2.3 无人机感知与规避技术分解 | 第25-32页 |
| 2.3 无人机感知与规避技术发展 | 第32-41页 |
| 2.3.1 感知与规避发展史 | 第32-34页 |
| 2.3.2 无人机感知规避相关政策 | 第34-41页 |
| 2.4 无人机感知与规避相关标准建议 | 第41-44页 |
| 2.4.1 合作式无人机感知与规避 | 第41-42页 |
| 2.4.2 大型、重型无人机非合作式感知与规避系统建议 | 第42页 |
| 2.4.3 中型无人机非合作感知与规避性能相关建议 | 第42-43页 |
| 2.4.4 小型无人机非合作感知与规避性能相关建议 | 第43页 |
| 2.4.5 无人机综合感知性能建议 | 第43-44页 |
| 2.5 无人机感知与规避未来 | 第44-46页 |
| 2.6 总结 | 第46-47页 |
| 第三章 基于立体视觉的无人机感知与规避实验系统 | 第47-59页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 基于立体视觉无人机SAA实验系统的搭建 | 第47-49页 |
| 3.2.1 系统组成 | 第47-49页 |
| 3.2.2 系统连接与数据流程图 | 第49页 |
| 3.3 相机模型及立体视觉原理 | 第49-53页 |
| 3.3.1 针孔相机模型 | 第49-51页 |
| 3.3.2 立体视觉原理 | 第51-53页 |
| 3.4 摄像机标定-张正友摄像机标定法 | 第53-56页 |
| 3.4.1 单映射矩阵H求解 | 第53-54页 |
| 3.4.2 摄像机外矩阵求解 | 第54-56页 |
| 3.5 实验系统的标定 | 第56-58页 |
| 3.5.1 立体视觉标定 | 第56-57页 |
| 3.5.2 飞行器标定 | 第57-58页 |
| 3.6 结论 | 第58-59页 |
| 第四章 立体视觉的无人机空中障碍物规避研究 | 第59-81页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 基于立体视觉的低空障碍物探测研究 | 第59-66页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第59-62页 |
| 4.2.2 基于SIFT的图像匹配与重构 | 第62-65页 |
| 4.2.3 基于UV视差的障碍物检测 | 第65-66页 |
| 4.3 基于立体视觉的高空微小目标检测研究 | 第66-74页 |
| 4.3.1 基于形态学滤波空域环境预处理方法 | 第67-69页 |
| 4.3.2 动态环境下背景分割算法研究 | 第69-73页 |
| 4.3.3 基于小目标检测检测法 | 第73页 |
| 4.3.4 基于双目的微小目标距离估计 | 第73-74页 |
| 4.4 基于检测模型的障碍物威胁评估与规避技术 | 第74-76页 |
| 4.4.1 目标威胁评估 | 第74-75页 |
| 4.4.2 目标运动障碍物规避 | 第75-76页 |
| 4.5 实验结果 | 第76-80页 |
| 4.5.1 低空障碍物规避结果 | 第76-78页 |
| 4.5.2 高空障碍物规避结果 | 第78-80页 |
| 4.6 结论 | 第80-81页 |
| 第五章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 全文总结 | 第81页 |
| 5.2 未来张望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 发表论文与参加科研情况说明 | 第95-97页 |
