| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 1. 绪论 | 第11-33页 |
| 1.1 引言 | 第11-14页 |
| 1.2 基于磁流变效应的假肢膝关节 | 第14-24页 |
| 1.2.1 磁流变液特性简介 | 第14-17页 |
| 1.2.2 基于磁流变效应的阻尼器 | 第17-19页 |
| 1.2.3 基于磁流变效应的假肢膝关节的研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3 假肢膝关节运动控制 | 第24-25页 |
| 1.4 假肢膝关节测试系统 | 第25-30页 |
| 1.5 本文研究的目的、意义和内容 | 第30-33页 |
| 1.5.1 研究的目的 | 第30页 |
| 1.5.2 研究的意义 | 第30页 |
| 1.5.3 主要研究内容 | 第30-33页 |
| 2. MRFLPK及其构成的下肢假肢的原理与结构 | 第33-51页 |
| 2.1 前言 | 第33-34页 |
| 2.2 MRFLPK原理与结构 | 第34页 |
| 2.3 MRFLPK结构设计 | 第34-49页 |
| 2.3.1 MRFLPK的四连杆机构 | 第34-38页 |
| 2.3.2 MRFLPK的磁流变阻尼器 | 第38-46页 |
| 2.3.3 MRFLPK及其构成的下肢假肢的原型样机 | 第46-49页 |
| 2.4 小结 | 第49-51页 |
| 3. MRFLPK及其构成的下肢假肢的模拟与仿真 | 第51-63页 |
| 3.1 引言 | 第51页 |
| 3.2 MRLLP的数学模型 | 第51-58页 |
| 3.2.1 运动学模型 | 第51-55页 |
| 3.2.2 动力学模型 | 第55-58页 |
| 3.3 MRLLP的动力学仿真 | 第58-62页 |
| 3.4 小结 | 第62-63页 |
| 4. MRFLPK运动参考曲线及控制算法的研究 | 第63-89页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 基于运动参考曲线的MRFLPK的轨迹跟踪控制原理 | 第64页 |
| 4.3 MRFLPK的运动参考曲线 | 第64-86页 |
| 4.3.1 RORCG原理 | 第64-78页 |
| 4.3.2 RORCG实验验证 | 第78-86页 |
| 4.4 MRFLPK的轨迹跟踪控制算法 | 第86-87页 |
| 4.5 小结 | 第87-89页 |
| 5. MRLLP的快速控制原型系统及实验测试系统 | 第89-121页 |
| 5.1 前言 | 第89页 |
| 5.2 MRLLP的快速控制原型系统 | 第89-91页 |
| 5.3 大腿模拟器原理及原型样机 | 第91-95页 |
| 5.4 BIMPS原理及原型样机 | 第95-105页 |
| 5.4.1 生物诱导单元 | 第96-102页 |
| 5.4.2 姿态传感单元 | 第102页 |
| 5.4.3 控制单元 | 第102-105页 |
| 5.5 实验测试系统实验验证及分析 | 第105-119页 |
| 5.5.1 大腿模拟器跟踪理想参考运动 | 第105页 |
| 5.5.2 大腿模拟器跟踪测试者大腿运动 | 第105-119页 |
| 5.6 小结 | 第119-121页 |
| 6. MRFLPK实验测试及分析 | 第121-131页 |
| 6.1 前言 | 第121页 |
| 6.2 在不同恒定电流控制下的实验结果及分析 | 第121-123页 |
| 6.3 基于大腿模拟器的实验测试结果及分析 | 第123-125页 |
| 6.4 基于BIMPS的实验测试结果及分析 | 第125-129页 |
| 6.5 小结 | 第129-131页 |
| 7. 全文总结与展望 | 第131-135页 |
| 7.1 本文主要研究工作 | 第131-132页 |
| 7.2 本文主要贡献与创新点 | 第132-133页 |
| 7.3 后续研究工作与展望 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-145页 |
| 附录 | 第145页 |
| A 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第145页 |
| B 作者在攻读博士学位期间获得授权的发明专利 | 第145页 |
| C 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第145页 |
| D 作者在攻读博士学位期间其他相关工作 | 第145页 |