XYZR焊接机器人小车结构设计及特性研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外焊接机器人的研究现状与发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外焊接机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内焊接机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 焊接机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 虚拟样机技术综述 | 第14-19页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术阐述 | 第14-15页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术研究与应用现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 Pro/E软件叙述 | 第16-17页 |
| 1.3.4 ADAMS软件叙述 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 XYZR焊接机器人总体方案设计 | 第20-27页 |
| 2.1 机器人系统的工作要求和性能指标 | 第20-22页 |
| 2.1.1 机器人系统的工作要求 | 第20-21页 |
| 2.1.2 机器人系统的性能指标 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人工作原理 | 第22页 |
| 2.3 机器人总体设计方案 | 第22-26页 |
| 2.3.1 XYZR移动方式设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 机器人动力系统选定 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 XYZR焊接机器人结构设计与建模 | 第27-44页 |
| 3.1 焊接机器人底座系统设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 驱动电机的选型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 传动系统结构设计 | 第28-29页 |
| 3.1.3 导轨的结构设计 | 第29页 |
| 3.1.4 底座系统的结构设计 | 第29-31页 |
| 3.2 焊接机器人的二维精确运动平台 | 第31-39页 |
| 3.2.1 十字滑块选型 | 第31-37页 |
| 3.2.2 十字滑块速度与脉冲量关系 | 第37-39页 |
| 3.3 焊接机器人的三维模型 | 第39-43页 |
| 3.3.1 焊接机器人三维装配 | 第39-42页 |
| 3.3.2 机器人装配体干涉分析 | 第42页 |
| 3.3.3 机器人装配干涉检查 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 XYZR焊接机器人的运动分析 | 第44-60页 |
| 4.1 运动学理论分析基础 | 第44-50页 |
| 4.1.1 刚体的齐次变换 | 第44-48页 |
| 4.1.2 D-H参数法 | 第48-50页 |
| 4.2 机器人动力学分析 | 第50-55页 |
| 4.2.1 构造法求机器人雅克比矩阵 | 第50-52页 |
| 4.2.2 D-H参数法求机器人运动学方程 | 第52-55页 |
| 4.3 机器人动力学仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.3.1 等效机器人动力学建模 | 第55-56页 |
| 4.3.2 直线仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.3.3 曲线仿真结果与分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 XYZR焊接机器人实物测试 | 第60-63页 |
| 5.1 焊接机器人实验样机及系统建立 | 第60-61页 |
| 5.2 焊接示教实验 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结及展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |
