| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 常用符号表 | 第9-14页 |
| 1 引言 | 第14-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 轮毂电机驱动电动汽车国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 轮毂电机驱动电动汽车的国外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 轮毂电机驱动电动汽车的国内发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 轮毂电机驱动电动汽车控制算法国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3.1 车辆行驶状态参数观测算法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 车辆控制目标参数算法研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.3 基于操纵稳定性的转矩分配策略研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4 论文选题的目的 | 第24页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第24-28页 |
| 2 轮毂电机驱动电动汽车试验样车开发 | 第28-52页 |
| 2.1 轮毂电机驱动电动汽车试验样车整体方案设计 | 第28-34页 |
| 2.1.1 整车试验样车的功能及目标 | 第28页 |
| 2.1.2 整车试验样车主要零部件选型/改装设计 | 第28-32页 |
| 2.1.3 整车试验样车控制系统零部件布置设计 | 第32-33页 |
| 2.1.4 整车试验样车的底盘设计 | 第33-34页 |
| 2.2 轮毂电机驱动电动汽车整车控制器软硬件开发 | 第34-49页 |
| 2.2.1 整车控制器功能需求分析及整体方案设计 | 第34-36页 |
| 2.2.2 整车控制器硬件开发 | 第36-40页 |
| 2.2.3 整车控制器软件开发 | 第40-44页 |
| 2.2.4 整车控制器软硬件调试 | 第44-49页 |
| 2.3 本章小结 | 第49-52页 |
| 3 轮毂电机驱动电动汽车行驶状态参数观测器研究 | 第52-70页 |
| 3.1 车辆控制系统状态参数观测器设计方法及算法研究 | 第52-55页 |
| 3.1.1 车辆行驶状态参数观测器设计方法分析 | 第52-53页 |
| 3.1.2 车辆行驶状态参数观测算法分析 | 第53-55页 |
| 3.2 基于MCMC粒子滤波车辆行驶状态参数观测器研究 | 第55-61页 |
| 3.2.1 车辆行驶状态参数观测器结构设计 | 第55-56页 |
| 3.2.2 MCMC粒子滤波观测器研究 | 第56-61页 |
| 3.3 MCMC粒子滤波观测器状态方程及量测方程研究 | 第61-69页 |
| 3.3.1 基于非线性车辆模型的状态方程及量测方程研究 | 第61-64页 |
| 3.3.2 基于轮胎模型的状态方程及量测方程研究 | 第64-68页 |
| 3.3.3 量测噪声调节方法研究 | 第68-69页 |
| 3.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 4 轮毂电机驱动电动汽车转矩分配策略研究 | 第70-98页 |
| 4.1 车辆操纵稳定性分析 | 第70-73页 |
| 4.1.1 车辆“失稳”分析 | 第70-71页 |
| 4.1.2 车辆操纵稳定性的表征方法研究 | 第71-73页 |
| 4.2 基于分层结构的操纵稳定性控制系统设计 | 第73-74页 |
| 4.3 考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆控制目标参数算法研究 | 第74-80页 |
| 4.3.1 考虑轮胎侧偏刚度变化的车辆控制目标参数算法设计 | 第75页 |
| 4.3.2 基于车辆动力学的各轮垂直载荷与纵/横向加速度关系研究 | 第75-76页 |
| 4.3.3 基于“魔术公式”轮胎模型侧偏刚度与垂直载荷关系研究 | 第76-78页 |
| 4.3.4 基于车辆运动学的控制目标与轮胎侧偏刚度关系研究 | 第78-80页 |
| 4.4 基于操纵稳定性的车辆横摆力矩算法研究 | 第80-89页 |
| 4.4.1 操纵稳定性控制灵敏度设计 | 第80-82页 |
| 4.4.2 横向控制目标权重系数调节 | 第82-84页 |
| 4.4.3 基于BP神经网络PID的横摆力矩算法研究 | 第84-89页 |
| 4.5 基于约束条件的转矩分配控制策略研究 | 第89-96页 |
| 4.5.1 转矩分配优化目标函数的研究 | 第89-91页 |
| 4.5.2 电机约束条件分析 | 第91-93页 |
| 4.5.3 路面附着约束条件分析 | 第93-94页 |
| 4.5.4 驱动防滑约束条件分析 | 第94-95页 |
| 4.5.5 各轮驱动转矩分配求解 | 第95-96页 |
| 4.6 本章小结 | 第96-98页 |
| 5 轮毂电机驱动电动汽车控制算法仿真分析及试验验证 | 第98-136页 |
| 5.1 整车仿真平台研究 | 第98-119页 |
| 5.1.1 整车仿真平台整体结构研究 | 第98-100页 |
| 5.1.2 七自由度整车动力学模型建立 | 第100-112页 |
| 5.1.3 整车控制器模型建立 | 第112-119页 |
| 5.2 基于试验样车和硬件在环的算法及相关策略试验验证 | 第119-126页 |
| 5.2.1 基于试验样车的整车动力学模型试验验证 | 第119-121页 |
| 5.2.2 基于试验样车的车辆行驶状态参数观测算法试验验证 | 第121-123页 |
| 5.2.3 基于硬件在环的车辆控制目标参数算法试验验证 | 第123-124页 |
| 5.2.4 基于硬件在环的操纵稳定性转矩分配策略试验验证 | 第124-126页 |
| 5.3 基于仿真平台的算法及相关策略仿真分析 | 第126-132页 |
| 5.3.1 车辆行驶状态参数观测算法仿真分析 | 第126-128页 |
| 5.3.2 车辆控制目标参数算法仿真分析 | 第128-129页 |
| 5.3.3 基于操纵稳定性的转矩分配策略仿真分析 | 第129-132页 |
| 5.4 本章小结 | 第132-136页 |
| 6 全文总结 | 第136-140页 |
| 6.1 论文的主要工作及结论 | 第136-138页 |
| 6.2 本文的主要创新点 | 第138页 |
| 6.3 展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-148页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第148-152页 |
| 学位论文数据集 | 第152页 |
