| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 英文缩写对照表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 问题的提出 | 第14-16页 |
| 1.2 课题背景与研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2.1 课题背景 | 第16页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 姿态解算国内外现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 《行导航控制国内外现状 | 第18-20页 |
| 1.3.3 室内导航定位国内外现状 | 第20-22页 |
| 1.3.4 基于MEMS传感器的导航系统国内外现状 | 第22-24页 |
| 1.4 论文研究内容及创新点 | 第24-25页 |
| 1.5 论文结构和章节安排 | 第25-28页 |
| 第二章 基于模糊卡尔曼滤波的姿态测量 | 第28-48页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 姿态坐标系及姿态测量 | 第29-38页 |
| 2.2.1 姿态坐标系及姿态角表示 | 第29-31页 |
| 2.2.2 基于传感器的姿态测量理论 | 第31-35页 |
| 2.2.3 常用姿态解算算法分析 | 第35-38页 |
| 2.3 基于误差四元数的模糊卡尔曼滤波 | 第38-46页 |
| 2.3.1 基于误差四元数的模糊自适应卡尔曼滤波 | 第38-43页 |
| 2.3.2 加速度测量补偿 | 第43-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 导航理论及算法 | 第48-70页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 飞行导航策略设计 | 第49-53页 |
| 3.2.1 总体组成 | 第49-51页 |
| 3.2.2 期望航迹控制 | 第51-53页 |
| 3.3 飞行导航算法设计 | 第53-59页 |
| 3.3.1 增稳控制 | 第53-55页 |
| 3.3.2 姿态控制 | 第55-56页 |
| 3.3.3 纵向导引环节设计 | 第56页 |
| 3.3.4 水平导引环节设计 | 第56-57页 |
| 3.3.5 导航点切换策略 | 第57-59页 |
| 3.3.6 飞行安全策略 | 第59页 |
| 3.4 室内定位导航算法 | 第59-68页 |
| 3.4.1 室内定位算法改进 | 第59-62页 |
| 3.4.2 扩展卡尔曼滤波器 | 第62-65页 |
| 3.4.3 静态检测 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 基于MEMS传感器的模块化微型导航系统设计 | 第70-98页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 导航系统平台设计 | 第70-74页 |
| 4.2.1 硬件设计思想 | 第70-72页 |
| 4.2.2 平台系统需求 | 第72-74页 |
| 4.3 平台系统模块组成 | 第74-85页 |
| 4.3.1 处理器选择 | 第76页 |
| 4.3.2 姿态测量模块 | 第76-77页 |
| 4.3.3 导航控制模块 | 第77-78页 |
| 4.3.4 休眠唤醒模块 | 第78-80页 |
| 4.3.5 数据存储模块 | 第80-81页 |
| 4.3.6 无线通信模块 | 第81-83页 |
| 4.3.7 电源管理模块 | 第83页 |
| 4.3.8 模块化导航系统设计结果 | 第83-85页 |
| 4.4 传感器误差标定与补偿 | 第85-96页 |
| 4.4.1 加速度计标定与误差补偿 | 第86-88页 |
| 4.4.2 数字陀螺仪标定与漂移补偿 | 第88-91页 |
| 4.4.3 磁强计误差 | 第91-93页 |
| 4.4.4 气压计误差补偿 | 第93-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 第五章 基于MEMS传感器微型导航系统的测试实验 | 第98-120页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 自适应滤波姿态算法试验 | 第98-102页 |
| 5.2.1 导航平台标定试验 | 第98-100页 |
| 5.2.2 与普通卡尔曼滤波对比 | 第100-102页 |
| 5.3 飞行导航试验 | 第102-111页 |
| 5.3.1 地面站 | 第102-103页 |
| 5.3.2 姿态控制试验 | 第103-104页 |
| 5.3.3 高度控制试验 | 第104-105页 |
| 5.3.4 四导航点试验 | 第105-108页 |
| 5.3.5 荆江航道勘测试验 | 第108-111页 |
| 5.4 行人导航定位实验 | 第111-118页 |
| 5.4.1 地面站 | 第111页 |
| 5.4.2 导航单元固定 | 第111-112页 |
| 5.4.3 楼道定位实验 | 第112-114页 |
| 5.4.4 楼梯定位实验 | 第114-117页 |
| 5.4.5 室内三维定位 | 第117-118页 |
| 5.5 本章小节 | 第118-120页 |
| 第六章 总结与展望 | 第120-124页 |
| 6.1 总结 | 第120-122页 |
| 6.2 展望 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第137-138页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第138页 |