| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 仿人机器人及驱动方式国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.4 现有直线驱动方式研究现状 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究内容以及技术路线 | 第23-25页 |
| 1.5.1 本文研究的主要内容 | 第23-24页 |
| 1.5.2 本文的技术路线 | 第24-25页 |
| 1.6 小结 | 第25-26页 |
| 第二章 直线型电磁驱动装置的设计 | 第26-34页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 人体肌肉驱动机理 | 第26页 |
| 2.3 直线型电磁驱动装置整体设计 | 第26-27页 |
| 2.4 直线型电磁驱动装置的储能单元设计 | 第27-29页 |
| 2.5 直线型电磁驱动装置的驱动单元设计 | 第29-31页 |
| 2.6 直线型电磁驱动装置的散热单元设计 | 第31-32页 |
| 2.7 小结 | 第32-34页 |
| 第三章 直线型电磁驱动装置的电磁学理论分析 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 直线型电磁驱动装置的电磁学理论模型 | 第34-35页 |
| 3.3 直线型电磁驱动装置的电磁场理论分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 绕组的磁感应强度分析 | 第35-36页 |
| 3.3.2 磁感应强度计算 | 第36-38页 |
| 3.3.3 驱动装置互感分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 驱动装置自感分析 | 第40页 |
| 3.4 电磁力分析 | 第40-43页 |
| 3.5 电磁热分析 | 第43页 |
| 3.6 小结 | 第43-45页 |
| 第四章 直线型电磁驱动装置的有限元分析 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 直线型电磁驱动装置有限元模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.3 直线型电磁驱动装置有限元模型的材料定义及分配 | 第47-50页 |
| 4.4 直线型电磁驱动装置有限元模型的激励源加载与边界条件定义 | 第50-51页 |
| 4.4.1 激励源加载 | 第50页 |
| 4.4.2 边界条件定义 | 第50-51页 |
| 4.5 直线型电磁驱动装置有限元模型的网格划分 | 第51页 |
| 4.6 直线型电磁驱动装置有限元计算结果及分析 | 第51-55页 |
| 4.6.1 磁场分析 | 第51-54页 |
| 4.6.2 驱动部件受力分析 | 第54-55页 |
| 4.7 小结 | 第55-57页 |
| 第五章 样机试制与实验测试系统设计 | 第57-64页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 驱动装置样机试制 | 第57-59页 |
| 5.3 实验测试系统 | 第59-61页 |
| 5.4 实验设备 | 第61-62页 |
| 5.4.1 电源 | 第61-62页 |
| 5.4.2 摄像仪 | 第62页 |
| 5.4.3 测力计 | 第62页 |
| 5.5 小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70页 |