| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 前言 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 电动汽车发展状况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 四轮汽车的差速转向模型 | 第13-22页 |
| 2.1 轮毂电机的数学模型 | 第13-14页 |
| 2.2 ACKERMAN-JEANTAND转向模型 | 第14-17页 |
| 2.3 差速转向的动力学分析 | 第17-18页 |
| 2.4 差速转向的实现方式 | 第18-21页 |
| 2.4.1 机械差速器 | 第18-20页 |
| 2.4.2 电子差速 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 模糊神经网络 | 第22-37页 |
| 3.1 模糊控制的基本理论 | 第22-27页 |
| 3.1.1 模糊控制系统的基本结构 | 第22-25页 |
| 3.1.2 模糊控制器 | 第25-27页 |
| 3.2 径向基神经网络的基本理论 | 第27-30页 |
| 3.2.1 径向基函数 | 第27-28页 |
| 3.2.2 网络结构 | 第28-30页 |
| 3.2.3 学习算法 | 第30页 |
| 3.3 基于TAKAGI-SUGENO模型的模糊神经网络 | 第30-36页 |
| 3.3.1 T-S模糊神经网络的结构 | 第30-33页 |
| 3.3.2 T-S模糊神经网络的算法 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 电子差速控制系统 | 第37-57页 |
| 4.1 控制算法 | 第37-42页 |
| 4.1.1 网络结构设计 | 第37-39页 |
| 4.1.2 网络参数设计 | 第39-40页 |
| 4.1.3 输入量测量 | 第40-42页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 电子差速控制电路 | 第43-44页 |
| 4.2.2 下位机单片机 | 第44-47页 |
| 4.2.3 驱动电路 | 第47-48页 |
| 4.2.4 功率电路 | 第48-49页 |
| 4.2.5 电源电路 | 第49-50页 |
| 4.2.6 显示电路 | 第50页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第50-56页 |
| 4.3.1 上位机主程序 | 第50-51页 |
| 4.3.2 下位机主程序 | 第51-52页 |
| 4.3.3 测试程序 | 第52-53页 |
| 4.3.4 转向角测量程序 | 第53-54页 |
| 4.3.5 汽车速度测量程序 | 第54页 |
| 4.3.6 调速程序 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 仿真与试验 | 第57-82页 |
| 5.1 轮毂电机的SIMULINK建模 | 第57-61页 |
| 5.1.1 电机本体 | 第58-59页 |
| 5.1.2 过零捕捉模块 | 第59页 |
| 5.1.3 三相逆变器和°逆变模块 | 第59-61页 |
| 5.1.4 转换模块 | 第61页 |
| 5.2 模糊神经网络控制器 | 第61-67页 |
| 5.2.1 构建模糊神经网络 | 第61-66页 |
| 5.2.2 嵌入模糊神经网络控制器 | 第66-67页 |
| 5.3 系统建模 | 第67-71页 |
| 5.3.1 模糊神经网络控制器 | 第67-68页 |
| 5.3.2 模糊PID控制器 | 第68-71页 |
| 5.4 仿真结果 | 第71-75页 |
| 5.4.1 单位阶跃响应 | 第71-72页 |
| 5.4.2 转速-转向角关系 | 第72-75页 |
| 5.5 道路试验 | 第75-81页 |
| 5.5.1 样车基本参数 | 第75-79页 |
| 5.5.2 恒速转向试验 | 第79-80页 |
| 5.5.3 变速圆周试验 | 第80-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82页 |
| 6.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88页 |