| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 工业机器人的发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.1.2 工业机器人的发展现状 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的意义、来源和内容 | 第13-15页 |
| 第2章 JT-1 型工业机器人参数确定与本体设计 | 第15-22页 |
| 2.1 JT-1 型工业机器人的参数确定 | 第15-16页 |
| 2.2 JT-1 型工业机器人的结构 | 第16-17页 |
| 2.3 JT-1 型工业机器人的驱动选型 | 第17-19页 |
| 2.3.1 估测JT-1 型各关节负载 | 第17-18页 |
| 2.3.2 电机及减速器选型设计 | 第18-19页 |
| 2.4 JT-1 型工业机器人的设计总结 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 JT-1 型工业机器人理论分析与应用 | 第22-32页 |
| 3.1 JT-1 型工业机器人D-H坐标系与D-H参数的确定 | 第22-23页 |
| 3.2 JT-1 型工业机器人正向运动方程的求解 | 第23-26页 |
| 3.3 JT-1 型工业机器人逆向运动方程的求解 | 第26-28页 |
| 3.4 JT-1 型工业机器人雅克比的求解与验证 | 第28-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 JT-1 型工业机器人静刚度分析与拓扑优化 | 第32-53页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 JT-1 型工业机器人基于ANSYS的校核分析 | 第32-40页 |
| 4.2.1 静力等效计算 | 第32-33页 |
| 4.2.2 有限元分析前处理 | 第33-36页 |
| 4.2.3 有限元分析结果 | 第36-40页 |
| 4.3 JT-1 型工业机器人静刚度分析与测试 | 第40-45页 |
| 4.3.1 静刚度的理论计算 | 第40-41页 |
| 4.3.2 静刚度实验 | 第41-45页 |
| 4.4 大臂基于Hypermesh的拓扑优化 | 第45-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 JT-1 型工业机器人动力学仿真分析 | 第53-62页 |
| 5.1 基于MATLAB ROBOTICS的运动学仿真 | 第53-54页 |
| 5.2 基于MATLAB ROBOTICS的动力学仿真 | 第54-58页 |
| 5.3 联合MATLAB ROBOTICS与SOLIDWORKS MOTION的仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 JT-1 型工业机器人模态分析与实验 | 第62-73页 |
| 6.1 模态分析 | 第62-66页 |
| 6.1.1 模态分析理论 | 第62-63页 |
| 6.1.2 模态分析前处理 | 第63页 |
| 6.1.3 模态结果分析 | 第63-66页 |
| 6.2 实验模态 | 第66-70页 |
| 6.2.1 实验条件 | 第66-67页 |
| 6.2.2 实验方案 | 第67-68页 |
| 6.2.3 实验过程及数据采集 | 第68-70页 |
| 6.3 有限元模态与实验模态的对比分析 | 第70-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 结论 | 第73-74页 |
| 7.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 硕士期间撰写和发表论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81-90页 |
