小型四旋翼无人机轨迹规划算法研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-13页 |
| 主要符号对照表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·课题研究的背景、意义 | 第15-16页 |
| ·四旋翼无人机的研究背景 | 第15-16页 |
| ·飞行器轨迹规划算法的研究背景 | 第16页 |
| ·研究现状 | 第16-21页 |
| ·四旋翼无人机的研究现状 | 第16-20页 |
| ·飞行器轨迹规划算法的研究现状 | 第20-21页 |
| ·技术难点和本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 飞行控制系统硬件平台 | 第23-29页 |
| ·UAV模型平台 | 第23-24页 |
| ·飞行控制硬件平台综述 | 第24-28页 |
| ·飞行控制系统 | 第24-25页 |
| ·传感器系统 | 第25页 |
| ·执行机构驱动模块 | 第25-26页 |
| ·数据通信部分 | 第26-27页 |
| ·整体结构实体 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 轨迹规划算法 | 第29-51页 |
| ·轨迹规划算法介绍 | 第29-30页 |
| ·轨迹规划问题描述 | 第30-31页 |
| ·基于Sigmoid函数的轨迹规划算法 | 第31-39页 |
| ·一维路径规划 | 第32-34页 |
| ·三维路径规划 | 第34-36页 |
| ·航向角的调整策略 | 第36-38页 |
| ·具体的算法步骤 | 第38-39页 |
| ·基于Dubins函数的轨迹规划算法 | 第39-49页 |
| ·Dubins最短路径规划算法 | 第39-41页 |
| ·二维轨迹规划算法 | 第41-47页 |
| ·三维轨迹规划算法 | 第47-48页 |
| ·Dubins轨迹规划航向角的确定 | 第48-49页 |
| ·具体的算法步骤 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 系统动力学模型及控制算法 | 第51-61页 |
| ·无人机空间运动表示 | 第51-54页 |
| ·参考坐标系 | 第51页 |
| ·欧拉角表示 | 第51-52页 |
| ·四旋翼无人机的飞行机理 | 第52-54页 |
| ·四旋翼无人机动力学分析及数学建模 | 第54-56页 |
| ·控制算法 | 第56-59页 |
| ·姿态控制算法 | 第57页 |
| ·高度控制算法 | 第57-58页 |
| ·水平控制算法 | 第58-59页 |
| ·轨迹规划及轨迹跟踪算法 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 算法的仿真结果 | 第61-79页 |
| ·飞行试验 | 第61-63页 |
| ·Matlab/Simulink模型的搭建 | 第63-67页 |
| ·基于Sigmoid函数的轨迹规划算法仿真结果 | 第67-74页 |
| ·航向角调整策略一的仿真结果 | 第68-71页 |
| ·航向角调整策略二的仿真结果 | 第71-74页 |
| ·基于Dubins函数的轨迹规划算法仿真结果 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 在读期间发表的学术论文及取得的其他研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
