一种三自由度并联动力头轻量化设计方法研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 字母注释表 | 第13-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-33页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第21-26页 |
| ·国内外研究现状 | 第26-31页 |
| ·静刚度建模 | 第26-28页 |
| ·零部件刚度精确预估 | 第28-29页 |
| ·刚度设计理论与方法 | 第29-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第二章 并联动力头几何与运动学约束 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·系统简介 | 第33-34页 |
| ·位置逆解分析 | 第34-39页 |
| ·速度分析 | 第39-40页 |
| ·运动学性能指标 | 第40-41页 |
| ·几何与运动学性能约束 | 第41-47页 |
| ·被动关节转角约束 | 第42-44页 |
| ·运动学性能分析 | 第44-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第三章 考虑重力的静刚度半解析建模方法 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·静刚度半解析建模 | 第49-59页 |
| ·静力学建模 | 第49-51页 |
| ·静变形建模 | 第51-52页 |
| ·静刚度建模 | 第52-53页 |
| ·界面柔度的半解析建模 | 第53-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第四章 界面柔度系数快速精确预估方法 | 第61-87页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·界面柔度预估基本原理 | 第61-65页 |
| ·有限元精细化建模方法 | 第65-70页 |
| ·典型单自由度运动副建模方法 | 第66-68页 |
| ·力流分析与约束边界确定 | 第68-70页 |
| ·柔度系数快速预估策略及流程 | 第70-72页 |
| ·试验验证与算例分析 | 第72-84页 |
| ·静动态试验验证 | 第75-77页 |
| ·静刚度与重力变形仿真分析 | 第77-84页 |
| ·小结 | 第84-87页 |
| 第五章 基于静刚度约束的轻量化设计 | 第87-123页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·设计思想与设计流程 | 第87-93页 |
| ·轻量化设计的基本原理 | 第87页 |
| ·轻量化设计的数学模型 | 第87-91页 |
| ·轻量化设计总体流程 | 第91-93页 |
| ·设计方法与设计策略 | 第93-113页 |
| ·末端刚度下限的构造 | 第93-95页 |
| ·几何干涉分析 | 第95-98页 |
| ·响应面建模 | 第98-102页 |
| ·灵敏度分析 | 第102-113页 |
| ·整机轻量化设计 | 第113-122页 |
| ·小结 | 第122-123页 |
| 第六章 全文总结 | 第123-125页 |
| ·结论 | 第123-124页 |
| ·工作展望 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-133页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
