| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-14页 |
| ·研究背景 | 第6-7页 |
| ·研究现状 | 第7-11页 |
| ·研究方法 | 第11页 |
| ·论文的结构安排 | 第11-14页 |
| 第二章 理论知识 | 第14-28页 |
| ·图的基本概念 | 第14-15页 |
| ·特殊矩阵 | 第15-20页 |
| ·关联矩阵 | 第15-17页 |
| ·邻接矩阵 | 第17-18页 |
| ·对角矩阵 | 第18页 |
| ·图的Laplacian矩阵 | 第18-19页 |
| ·边Laplacian矩阵 | 第19-20页 |
| ·边LAPLACIAN性质 | 第20-22页 |
| ·状态一致性与边一致性 | 第22-24页 |
| ·状态一致性 | 第22-23页 |
| ·边一致性 | 第23-24页 |
| ·边LAPLACIAN与图LAPLACIAN之间的相似性 | 第24-28页 |
| 第三章 边LAPLACIAN在队形控制中的应用 | 第28-38页 |
| ·容许性队列 | 第28-29页 |
| ·测量约束系统 | 第29-31页 |
| ·控制约束系统 | 第31-33页 |
| ·改进性能的控制器 | 第33页 |
| ·队形问题中的结点代表 | 第33-34页 |
| ·双积分器模型 | 第34-35页 |
| ·例子与仿真 | 第35-38页 |
| 第四章 边LAPLACIAN和非线性一致性 | 第38-42页 |
| 结论 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-52页 |