基于对偶四元数的捷联惯性导航算法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·传统捷联惯性导航算法的研究 | 第11-12页 |
| ·对偶四元数捷联惯性导航算法的研究 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 传统捷联惯性导航算法的研究 | 第14-26页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·常用坐标系及坐标系间的转换 | 第14-15页 |
| ·常用坐标系 | 第14页 |
| ·坐标系的转换 | 第14-15页 |
| ·传统捷联导航姿态算法 | 第15-17页 |
| ·四元数的更新算法 | 第15-16页 |
| ·等效旋转矢量的优化算法 | 第16-17页 |
| ·传统捷联导航速度更新算法 | 第17-18页 |
| ·传统捷联导航速度计算方程 | 第17-18页 |
| ·划船误差补偿优化算法 | 第18页 |
| ·传统捷联导航位置算法 | 第18-22页 |
| ·传统捷联导航位置计算方程 | 第18-19页 |
| ·涡卷效应补偿优化算法 | 第19-22页 |
| ·优化算法的仿真 | 第22-25页 |
| ·圆锥误差补偿优化算法的仿真 | 第22-23页 |
| ·划船误差补偿优化算法的仿真 | 第23-24页 |
| ·涡卷误差补偿优化算法的仿真 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于对偶四元数的捷联惯性导航算法 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·对偶四元数的理论基础 | 第26-30页 |
| ·对偶数 | 第26-27页 |
| ·螺旋矢量 | 第27-28页 |
| ·对偶四元数 | 第28-30页 |
| ·对偶四元数捷联导航算法编排 | 第30-36页 |
| ·导航微分方程的建立 | 第30-32页 |
| ·导航参数的求取 | 第32-36页 |
| ·对偶四元数捷联导航算法的优化 | 第36-38页 |
| ·螺旋矢量的微分方程 | 第36页 |
| ·螺旋矢量的优化算法 | 第36-38页 |
| ·误差传播特性的仿真测试 | 第38-40页 |
| ·理想情况下的仿真测试 | 第38-40页 |
| ·有噪声情况下的仿真测试 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 两种捷联惯性导航算法在精度上的比较 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·姿态更新算法的比较 | 第41-42页 |
| ·速度更新算法的比较 | 第42-50页 |
| ·传统速度更新算法 | 第42-43页 |
| ·对偶四元数速度更新算法 | 第43-44页 |
| ·两类误差的定义 | 第44页 |
| ·两类误差的计算 | 第44-47页 |
| ·仿真分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 对偶四元数捷联惯性导航算法简化设计 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·对偶四元数惯性导航算法的简化 | 第51-57页 |
| ·姿态算法的简化 | 第51-53页 |
| ·推力速度算法的简化 | 第53页 |
| ·引力速度算法的简化 | 第53-55页 |
| ·位置算法的简化 | 第55-57页 |
| ·对偶四元数简化算法的实现步骤与仿真 | 第57-61页 |
| ·简化算法的实现步骤 | 第57-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
