空间机器人抓取过程中的目标参数辨识
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·空间机器人参数辨识的研究现状 | 第10-16页 |
| ·地面机器人动力学参数辨识 | 第10-11页 |
| ·航天器惯性参数辨识 | 第11-13页 |
| ·空间机器人惯性参数辨识 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 空间机器人运动学及动力学建模 | 第17-29页 |
| ·多体系统的数学描述 | 第17-20页 |
| ·拓扑构型的数学描述 | 第17-18页 |
| ·坐标系与坐标变换矩阵 | 第18-20页 |
| ·运动学分析 | 第20-24页 |
| ·连杆参数 | 第20页 |
| ·杆件速度 | 第20-22页 |
| ·末端速度 | 第22-23页 |
| ·系统动量 | 第23-24页 |
| ·空间刚性机器人及目标动力学建模 | 第24-28页 |
| ·机器人动力学模型 | 第24-26页 |
| ·逆动力学 | 第26-27页 |
| ·广义雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| ·目标动力学模型 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 空间机器人抓取目标过程建模 | 第29-42页 |
| ·平面抓取碰撞过程建模 | 第29-31页 |
| ·模型假设与坐标系 | 第29-30页 |
| ·目标抓取域模型 | 第30页 |
| ·基于抓取域的碰撞模型 | 第30-31页 |
| ·空间抓取碰撞过程建模 | 第31-34页 |
| ·模型假设与坐标系 | 第31-32页 |
| ·目标抓取域模型 | 第32-33页 |
| ·基于抓取域的碰撞模型 | 第33-34页 |
| ·抓取控制 | 第34-36页 |
| ·关节主动阻尼控制 | 第34-35页 |
| ·基体姿态控制律 | 第35-36页 |
| ·抓取域控制 | 第36页 |
| ·抓取过程仿真分析 | 第36-41页 |
| ·两关节机械臂抓取过程仿真 | 第36-38页 |
| ·六关节机械臂抓取过程仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 被抓取目标的惯性参数在线辨识 | 第42-56页 |
| ·惯性参数 | 第42-43页 |
| ·惯性参数表述 | 第42页 |
| ·惯性张量及其坐标系变换 | 第42-43页 |
| ·辨识方法 | 第43-48页 |
| ·测量和已知参数 | 第43-44页 |
| ·基于动量守恒的辨识方法 | 第44-47页 |
| ·基于牛顿—欧拉方程的辨识方法 | 第47-48页 |
| ·基于最小二乘法的在线参数估计 | 第48-50页 |
| ·基于误差预测的估计方法 | 第48-49页 |
| ·最小二乘估计方法 | 第49-50页 |
| ·参数辨识扰动误差分析 | 第50-55页 |
| ·最小二乘问题 | 第50-53页 |
| ·矩阵行满秩的条件 | 第53-54页 |
| ·线性最小二乘问题的扰动分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 目标参数辨识仿真分析 | 第56-67页 |
| ·平面抓取参数辨识仿真分析 | 第56-61页 |
| ·基于最小二乘法的参数辨识 | 第56-58页 |
| ·参数扰动分析 | 第58-61页 |
| ·空间抓取参数辨识仿真分析 | 第61-66页 |
| ·基于最小二乘法的参数辨识 | 第61-63页 |
| ·辨识误差分析 | 第63-65页 |
| ·参数扰动分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
