| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| ·气浮台的发展概况 | 第11-14页 |
| ·气浮台的国外发展概况 | 第11-13页 |
| ·气浮台的国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究对象与方法 | 第14-17页 |
| ·气浮台设计中的问题 | 第14-16页 |
| ·IFT方法概述 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 输入信号平滑处理 | 第19-35页 |
| ·引言Equation Section 2 | 第19页 |
| ·码盘信号处理 | 第19-25页 |
| ·原始速度信号 | 第19-21页 |
| ·巴特沃斯滤波器 | 第21-25页 |
| ·四阶S曲线轨迹规划 | 第25-34页 |
| ·问题描述 | 第25-26页 |
| ·S曲线轨迹规划方法 | 第26-29页 |
| ·运动学仿真曲线 | 第29-32页 |
| ·S曲线轨迹规划对速率平稳性的改进 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 单轴气浮台控制系统设计 | 第35-44页 |
| ·引言Equation Section (Next) | 第35页 |
| ·基于模型方法设计准则 | 第35-36页 |
| ·控制系统校正 | 第36-43页 |
| ·PID控制器特性 | 第36-37页 |
| ·转台数学模型 | 第37-38页 |
| ·控制系统设计 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 迭代反馈自整定算法 | 第44-58页 |
| ·引言Equation Section (Next) | 第44页 |
| ·IFT 算法描述 | 第44-52页 |
| ·IFT问题描述 | 第44-46页 |
| ·IFT基本原理 | 第46-50页 |
| ·IFT算法步骤 | 第50-51页 |
| ·IFT算法收敛性 | 第51-52页 |
| ·IFT对系统性能的改进 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 单轴气浮台控制系统实现与测试 | 第58-71页 |
| ·引言Equation Section (Next) | 第58页 |
| ·基于windows实时扩展的控制系统实现 | 第58-62页 |
| ·实现方案 | 第58页 |
| ·Windows 实时性分析 | 第58-59页 |
| ·控制系统软件总体设计 | 第59-60页 |
| ·系统软件界面实现 | 第60-62页 |
| ·气浮台干扰力矩测试 | 第62-67页 |
| ·转动惯量测试 | 第62-64页 |
| ·气浮轴系干扰力矩测试 | 第64-67页 |
| ·IFT 调试结果 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
