微惯性测量单元标定技术及误差补偿研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·相关领域的研究现状 | 第12-16页 |
| ·MIMU标定和误差补偿研究现状 | 第13-16页 |
| ·MIMU误差标定和补偿技术发展趋势 | 第16页 |
| ·课题来源及论文工作安排 | 第16-19页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·论文工作安排 | 第16-19页 |
| 第2章 微惯性测量单元基本原理 | 第19-27页 |
| ·微惯性测量单元的工作原理 | 第19-22页 |
| ·MEMS陀螺的工作原理 | 第19-20页 |
| ·微加速度计工作原理 | 第20-22页 |
| ·微惯性器件性能指标 | 第22-23页 |
| ·陀螺的性能指标 | 第22页 |
| ·加速度计的性能指标 | 第22-23页 |
| ·微惯性器件误差分析 | 第23-25页 |
| ·陀螺仪误差 | 第23-24页 |
| ·加速度计误差 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 微惯性测量单元标定技术 | 第27-43页 |
| ·微惯性测量单元误差数学建模 | 第27-28页 |
| ·MEMS陀螺的误差数学模型 | 第27-28页 |
| ·加速度计误差数学模型 | 第28页 |
| ·标定方法及标定步骤 | 第28-33页 |
| ·MEMS陀螺标定方法 | 第29-32页 |
| ·加速度计标定 | 第32-33页 |
| ·微惯性测量单元标定 | 第33-38页 |
| ·MEMS陀螺标定 | 第33-37页 |
| ·MEMS加速度计标定 | 第37-38页 |
| ·微惯性测量单元温度误差建模 | 第38-42页 |
| ·数据采集及分析 | 第38-39页 |
| ·温度模型的建立 | 第39-40页 |
| ·多元非线性回归理论 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 微惯性测量单元整体标定研究 | 第43-59页 |
| ·微惯性测量单元整体标定概念 | 第43页 |
| ·微惯性测量单元整体建模 | 第43-47页 |
| ·MEMS陀螺整体建模 | 第43-45页 |
| ·MEMS加速度计整体建模 | 第45-47页 |
| ·微惯性测量单元整体标定 | 第47-56页 |
| ·陀螺仪整体标定 | 第47-50页 |
| ·加速度计整体标定 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 微惯性测量单元随机误差补偿研究 | 第59-73页 |
| ·微惯性测量单元随机误差评价方法 | 第59-63页 |
| ·功率谱密度 | 第59-60页 |
| ·Allan方差 | 第60-63页 |
| ·微惯性测量单元随机误差建模方法 | 第63-68页 |
| ·数据采集 | 第64-65页 |
| ·数据预处理 | 第65-68页 |
| ·参数估计 | 第68-70页 |
| ·随机误差的Kalman滤波 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73-74页 |
| ·工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第81-83页 |
| 指导教师及作者简介 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
