| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·倒立摆系统概述 | 第9页 |
| ·倒立摆系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 自抗扰控制 | 第13-31页 |
| ·自抗扰控制概述 | 第13-16页 |
| ·PID 控制的不足 | 第14页 |
| ·自抗扰控制的思想 | 第14-16页 |
| ·自抗扰控制结构及分析 | 第16-23页 |
| ·TD 跟踪微分器 | 第16-18页 |
| ·扩张状态观测器 ESO | 第18-22页 |
| ·非线性误差反馈控制率 NF | 第22-23页 |
| ·线性自抗扰控制器 | 第23-30页 |
| ·线性扩张观测器 LESO | 第24-25页 |
| ·线性自抗扰控制器 | 第25-27页 |
| ·稳定性分析 | 第27页 |
| ·线性自抗扰控制器的参数优化与仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 经典控制方法的设计及实现 | 第31-51页 |
| ·单级倒立摆系统的模型分析与建立 | 第31-36页 |
| ·PID 控制及设计 | 第36-39页 |
| ·PID 控制原理 | 第36-37页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·LQR 控制及设计 | 第39-44页 |
| ·线性二次最优控制分析 | 第39-41页 |
| ·单级倒立摆系统的 LQR 设计 | 第41-43页 |
| ·单级倒立摆系统 LQR 的实时控制 | 第43-44页 |
| ·模糊控制及设计 | 第44-50页 |
| ·模糊控制原理 | 第45页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第45-49页 |
| ·模糊控制器的实时控制 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 单级倒立摆系统 DLADRC 的控制与实现 | 第51-65页 |
| ·ADRC 的设计与实现 | 第51-55页 |
| ·ADRC 原理及设计 | 第51-52页 |
| ·AADRC 的原理及设计 | 第52-55页 |
| ·DLADRC 设计与实现 | 第55-61页 |
| ·LADRC 的设计分析 | 第55-58页 |
| ·DLADRC 的设计分析 | 第58-59页 |
| ·DLADRC 的调试与实现 | 第59-61页 |
| ·DLADRC 的实时控制及分析 | 第61-64页 |
| ·DLADRC 的实时控制 | 第61-62页 |
| ·自抗扰控制方法分析对比 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 二级倒立摆自抗扰控制研究 | 第65-80页 |
| ·二级倒立摆系统分析 | 第65-71页 |
| ·二级倒立摆经典控制及实现 | 第71-75页 |
| ·二级倒立摆 PID 控制策略 | 第71-73页 |
| ·二级倒立摆最优控制策略 | 第73-75页 |
| ·二级倒立摆系统自抗扰控制 | 第75-77页 |
| ·二级倒立摆自抗扰控制原理 | 第75页 |
| ·二级倒立摆系统自抗扰控制设计 | 第75-77页 |
| ·JADRC 与经典控制的分析对比 | 第77页 |
| ·二级倒立摆的实时控制 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·文章总结 | 第80页 |
| ·课题展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |