| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| §1．1 机器人技术的现状和最新发展趋势 | 第9-11页 |
| 1．1．1 国内外机器人技术的现状 | 第9-10页 |
| 1．1．2 机器人技术的最新发展趋势 | 第10-11页 |
| §1．2 机器人控制器的现状概述 | 第11-15页 |
| 1．2．1 机器人控制器类型 | 第11-14页 |
| 1．2．2 机器人控制器存在的问题 | 第14-15页 |
| §1．3 开放式控制器 | 第15-17页 |
| 1．3．1 开放式机器人控制器现状 | 第15-16页 |
| 1．3．2 开放式控制器的思想 | 第16-17页 |
| 1．3．3 开放式控制器的优点 | 第17页 |
| §1．4 课题的提出和本研究的先进性 | 第17-19页 |
| 1．4．1 课题的提出及本研究的意义 | 第17-18页 |
| 1．4．2 本研究的先进性 | 第18-19页 |
| §1．5 本论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 PUMA560机器人控制系统 | 第21-33页 |
| §2．1 PUMA560机器人 | 第21-22页 |
| §2．2 PUMA560机器人控制系统 | 第22-32页 |
| 2．2．1 控制器底板 | 第23-24页 |
| 2．2．2 LSI-11计算机 | 第24页 |
| 2．2．3 机器人手臂电缆接线板 | 第24-25页 |
| 2．2．4 功率放大器控制板 | 第25页 |
| 2．2．5 数字伺服板 | 第25页 |
| 2．2．6 电机与传动装置 | 第25-28页 |
| 2．2．7 VAL-Ⅱ系统与VAL-Ⅱ语言 | 第28-32页 |
| 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 PMAC与PUMA560机器人控制器改造策略 | 第33-41页 |
| §3．1 PMAC板及其辅助电路板 | 第33-37页 |
| 3．1．1 PMAC简介 | 第33-34页 |
| 3．1．2 PMAC硬件系统 | 第34-35页 |
| 3．1．3 PMAC软件系统 | 第35-36页 |
| 3．1．4 其它辅助电路板 | 第36-37页 |
| §3．2 PUMA560机器人控制器改造策略 | 第37-40页 |
| 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 PUMA560机器人控制系统的改造 | 第41-55页 |
| §4．1 截止LSI-11微处理器的硬件安全控制能力 | 第42-45页 |
| §4．2 反馈信号的隔离、抽取与调整 | 第45-48页 |
| 4．2．1 通过DEC板获取编码器和电位计信号 | 第45-46页 |
| 4．2．2 PUMA560接口板的设计与制作 | 第46-47页 |
| 4．2．3 Vcc与TTL噪音 | 第47-48页 |
| §4．3 运动控制信号的加入 | 第48-49页 |
| §4．4 改型后的PUMA560控制器 | 第49-52页 |
| §4．5 机器人绝对位置的确定 | 第52-54页 |
| 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 PUMA560机器人逆运动学求解 | 第55-66页 |
| §5．1 PUMA560机器人数学模型的建立 | 第55-58页 |
| §5．2 PUMA560机器人的逆运动方程求解 | 第58-65页 |
| 5．2．1 θ_1的求解 | 第58-59页 |
| 5．2．2 θ_3的求解 | 第59-60页 |
| 5．2．3 θ_2的求解 | 第60-61页 |
| 5．2．4 θ_5的求解 | 第61-62页 |
| 5．2．5 θ_4的求解 | 第62-63页 |
| 5．2．6 θ_6的求解 | 第63-65页 |
| 小结 | 第65-66页 |
| 第六章 C~H语言与Windows环境下控制系统软件编写 | 第66-72页 |
| §5．1 C~H语言的简要介绍 | 第66页 |
| §5．2 与PMAC建立通讯 | 第66-68页 |
| §5．3 伺服系统的初始化 | 第68页 |
| §5．4 机器人手臂运动控制 | 第68-69页 |
| §5．5 伺服循环的关闭 | 第69-70页 |
| §5．6 机器人逆运动学求解函数 | 第70页 |
| §5．7 示范程序 | 第70-71页 |
| 小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-89页 |
