| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·注塑机及注塑工业的发展 | 第9-10页 |
| ·注塑机专用机械手的发展及研究现状 | 第10-11页 |
| ·注塑机机械手的组成及分类 | 第10-11页 |
| ·注塑机机械手国内外发展情况 | 第11页 |
| ·课题研究的研究意义及主要内容 | 第11-13页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 注塑机械手总体方案设计 | 第14-21页 |
| ·注塑工艺的研究 | 第14-16页 |
| ·注塑机结构说明 | 第16-18页 |
| ·机械手的总体方案描述 | 第18-20页 |
| ·本章小节 | 第20-21页 |
| 3 注塑机专用机械手机械部分设计 | 第21-45页 |
| ·机械手执行系统的结构设计 | 第21-27页 |
| ·主副臂部分的结构设计 | 第22-23页 |
| ·横行部分的结构设计 | 第23-24页 |
| ·悬臂梁的结构设计 | 第24-25页 |
| ·拾取组件的设计 | 第25-27页 |
| ·机械手底座组的结构设计 | 第27页 |
| ·机械手驱动系统的结构设计 | 第27-32页 |
| ·伺服电机及减速器的选型计算 | 第28-31页 |
| ·横行部分轮组的设计 | 第31-32页 |
| ·机械手气动系统的设计 | 第32-44页 |
| ·气动系统总体方案描述 | 第33-34页 |
| ·翻转气缸的设计与选型 | 第34-36页 |
| ·气爪的设计与选型 | 第36-38页 |
| ·吸盘及真空发生器的设计与选型 | 第38-40页 |
| ·控制元件的选型 | 第40-41页 |
| ·辅助元件的选型 | 第41页 |
| ·压力损失的校核 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 注塑机专用机械手控制系统的设计 | 第45-73页 |
| ·控制系统总体方案 | 第45-47页 |
| ·控制系统基本要求 | 第45-46页 |
| ·控制系统解决方案 | 第46-47页 |
| ·PLC系统设计 | 第47-52页 |
| ·PLC简介 | 第47页 |
| ·PLC的选型及I/O端口的分配 | 第47-52页 |
| ·电源电路的设计 | 第52-55页 |
| ·交流电源部分 | 第52-54页 |
| ·直流电源部分 | 第54-55页 |
| ·输入/输出元件的选型设计 | 第55-59页 |
| ·输入模块的元件选型 | 第56页 |
| ·输出模块的元件选型 | 第56-59页 |
| ·控制系统软件总体设计 | 第59页 |
| ·开发平台和编程语言简介 | 第59-60页 |
| ·各功能模块的程序设计 | 第60-71页 |
| ·触摸屏数据接口程序设计 | 第60-62页 |
| ·系统初始化程序设计 | 第62-63页 |
| ·自动运行程序设计 | 第63-67页 |
| ·机械手状态监控程序设计 | 第67-69页 |
| ·手动调试程序设计 | 第69-71页 |
| ·提高控制系统可靠性设计措施 | 第71-72页 |
| ·本章小节 | 第72-73页 |
| 5 注塑机机械手的运动学仿真及有限元分析 | 第73-95页 |
| ·虚拟样机技术及机械手运动学仿真 | 第73-83页 |
| ·Solid works中模型的简化及导入ADAMS | 第73-74页 |
| ·构件属性的定义 | 第74-75页 |
| ·运动副的添加 | 第75-77页 |
| ·驱动的定义 | 第77-79页 |
| ·机械手运动曲线及分析 | 第79-83页 |
| ·注塑机械手关键部件的有限元分析 | 第83-93页 |
| ·悬臂的静力学分析 | 第84-87页 |
| ·悬臂固有频率的测定 | 第87-88页 |
| ·底座的静力学分析 | 第88-90页 |
| ·底座的优化设计 | 第90-93页 |
| ·本章小节 | 第93-95页 |
| 总结与展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读学位期间发表的学位论文目录 | 第100-102页 |