上肢康复机器人的迭代学习控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 上肢康复机器人系统组成 | 第20-26页 |
| ·上肢康复机器人机械结构 | 第20-22页 |
| ·上肢康复机器人关节角度及杆件尺寸 | 第22-23页 |
| ·上肢康复机器人驱动系统 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 上肢康复机器人运动学与动力学分析 | 第26-50页 |
| ·上肢康复机器人运动学分析 | 第26-38页 |
| ·正运动学分析 | 第26-28页 |
| ·逆运动学分析 | 第28-30页 |
| ·上肢康复机器人运动学模型仿真 | 第30-33页 |
| ·基于MATLAB虚拟现实工具箱的运动学建模 | 第33-38页 |
| ·上肢康复机器人动力学分析 | 第38-48页 |
| ·上肢康复机器人动力学研究方法 | 第40页 |
| ·拉格朗日方程法建立动力学方程 | 第40-44页 |
| ·牛顿-欧拉方程法建立动力学方程 | 第44-48页 |
| ·两种动力学分析方法的比较 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 上肢康复机器人开、闭环迭代学习控制 | 第50-74页 |
| ·迭代学习控制的基本描述 | 第50-52页 |
| ·零初始条件下的迭代学习控制 | 第52-53页 |
| ·D型学习律 | 第52-53页 |
| ·P型学习律 | 第53页 |
| ·PID型学习律 | 第53页 |
| ·上肢康复机器人的开环迭代学习控制 | 第53-63页 |
| ·开环迭代学习控制结构 | 第53-54页 |
| ·开环迭代学习控制收敛性分析 | 第54-55页 |
| ·计算机仿真研究 | 第55-63页 |
| ·上肢康复机器人的闭环迭代学习控制 | 第63-67页 |
| ·闭环迭代学习控制结构 | 第63页 |
| ·闭环迭代学习控制收敛性分析 | 第63-64页 |
| ·计算机仿真研究 | 第64-67页 |
| ·开、闭环迭代学习控制算法的比较 | 第67页 |
| ·指数变增益加速学习算法 | 第67-72页 |
| ·学习速度的定义 | 第67-68页 |
| ·指数变增益加速学习算法 | 第68-69页 |
| ·加速学习算法仿真 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
