| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 致谢 | 第11-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| ·先进驾驶员辅助系统研究背景及意义 | 第19-20页 |
| ·研究背景 | 第19-20页 |
| ·研究意义 | 第20页 |
| ·先进驾驶员辅助系统概述 | 第20-22页 |
| ·基于视觉的驾驶员横向辅助系统国内外研究概况 | 第22-24页 |
| ·基于视觉的驾驶员横向辅助系统基本原理及其关键技术 | 第24-28页 |
| ·车道识别 | 第24-26页 |
| ·车辆横向运动控制 | 第26-27页 |
| ·车辆横向运动安全决策 | 第27-28页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第28-31页 |
| 第二章 车辆横向运动闭环系统建模 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·车辆模型构建 | 第31-34页 |
| ·线性二自由度模型 | 第31-32页 |
| ·车辆七自由度模型 | 第32-34页 |
| ·道路模型构建 | 第34-35页 |
| ·车-路相对位置模型 | 第35-36页 |
| ·横向运动控制器 | 第36-37页 |
| ·闭环系统仿真实验及结果分析 | 第37-39页 |
| ·横向运动闭环系统仿真 | 第37-39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 车道识别系统设计 | 第41-65页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·摄像机标定 | 第42-46页 |
| ·内部参数标定 | 第43-44页 |
| ·外部参数标定 | 第44-46页 |
| ·车道识别 | 第46-64页 |
| ·车道线预提取 | 第47-56页 |
| ·高斯平滑滤波 | 第47页 |
| ·分方向边缘检测 | 第47-51页 |
| ·消失点检测 | 第51-53页 |
| ·直线检测 | 第53-54页 |
| ·车道模型匹配 | 第54-56页 |
| ·车道线跟踪 | 第56-64页 |
| ·卡尔曼滤波跟踪预测 | 第57-58页 |
| ·跟踪模型建立及感兴趣区域提取 | 第58-59页 |
| ·预处理 | 第59-60页 |
| ·消失点重定位与直线检测 | 第60-61页 |
| ·车道标志线确认及模型匹配 | 第61页 |
| ·车道参数寻优 | 第61-62页 |
| ·车道中心线提取 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 车辆横向运动道路自适应预瞄方法研究 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·系统结构 | 第65-66页 |
| ·车辆-道路模型 | 第66-67页 |
| ·坐标转换 | 第66页 |
| ·车辆-道路动力学模型 | 第66-67页 |
| ·闭环系统设计及特性分析 | 第67-72页 |
| ·闭环系统状态方程构建 | 第67-69页 |
| ·闭环系统特性分析 | 第69-72页 |
| ·预瞄规则设计 | 第72-73页 |
| ·预瞄规则优化 | 第73-77页 |
| ·优化方法 | 第73页 |
| ·适应度函数设计 | 第73-74页 |
| ·优化流程 | 第74页 |
| ·预瞄规则优化 | 第74-76页 |
| ·不同预瞄方法车辆横向运动仿真及分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 基于期望横摆角速度的车辆横向控制研究 | 第79-93页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·控制系统结构设计 | 第79-80页 |
| ·期望横摆角速度设计 | 第80-82页 |
| ·路径规划 | 第80-81页 |
| ·期望横摆角速度生成 | 第81-82页 |
| ·期望横摆角速度跟踪控制 | 第82-92页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第82-84页 |
| ·基于二自由度模型的跟踪控制器设计 | 第82-83页 |
| ·基于七自由度模型的跟踪控制器设计 | 第83-84页 |
| ·横向运动控制仿真 | 第84-91页 |
| ·不同控制方法结果分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 车辆横向运动安全决策方法研究 | 第93-107页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·车辆道路偏离工况分析 | 第94-95页 |
| ·车辆前左右轮运动建模 | 第94页 |
| ·车辆前左右轮运动轨迹偏离仿真 | 第94-95页 |
| ·驾驶员应急转向时的车辆运动 | 第95-100页 |
| ·驾驶员紧急转向行为分析 | 第95-96页 |
| ·紧急转向时的车辆运动轨迹分析 | 第96-100页 |
| ·驾驶员反应时间对车辆运动轨迹影响 | 第97页 |
| ·不同车辆道路位置对车辆运行轨迹影响 | 第97-98页 |
| ·纵向车速对车辆运动位置影响 | 第98页 |
| ·道路曲率对车辆运动位置影响 | 第98-99页 |
| ·相同TLC时的车辆紧急转向运行轨迹 | 第99-100页 |
| ·车辆横向运动安全边界设计 | 第100-105页 |
| ·车辆横向运动安全边界设计方法 | 第100-101页 |
| ·遗传算法优化系统参数步骤 | 第101-102页 |
| ·不同驾驶员反应时间的安全边界优化结果 | 第102-105页 |
| ·横向运动安全决策 | 第105-106页 |
| ·横向安全决策流程 | 第105页 |
| ·横向安全决策仿真分析 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第七章 试验平台搭建及实车试验 | 第107-121页 |
| ·引言 | 第107页 |
| ·车道识别系统平台搭建 | 第107页 |
| ·整车试验平台搭建 | 第107-112页 |
| ·试验系统结构 | 第107-108页 |
| ·传感器选型 | 第108-109页 |
| ·下位机控制系统 | 第109-110页 |
| ·上位机控制系统 | 第110-112页 |
| ·上位机采集卡 | 第110-111页 |
| ·上位机 | 第111-112页 |
| ·实车实验 | 第112-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第八章 全文总结 | 第121-123页 |
| ·结论 | 第121-122页 |
| ·创新点 | 第122页 |
| ·建议 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第135页 |
| 攻读博士学位期间参与的课题 | 第135页 |