基于人体信息的助行机器人感知与控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·穿戴式助行机器人的发展及历史 | 第11-12页 |
| ·穿戴式助行机器人的现状 | 第12-16页 |
| ·穿戴式助行机器人关键技术 | 第16-17页 |
| ·论文内容及研究意义 | 第17-19页 |
| 第2章 人体自然行走原理 | 第19-29页 |
| ·下肢运动规律及原理分析 | 第19-23页 |
| ·人体的基本平面和基本轴 | 第20-21页 |
| ·下肢各关节的运动 | 第21-23页 |
| ·下肢各关节活动度 | 第23页 |
| ·人体行走步态分析 | 第23-25页 |
| ·足底压力信息原理及分布 | 第25-28页 |
| ·足底关节原理 | 第25-26页 |
| ·足底压力分布特征 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 感知采集系统的设计及实现 | 第29-40页 |
| ·感知系统整体设计 | 第29-31页 |
| ·数据采集模块 | 第31-32页 |
| ·足底压力信息的获取 | 第32-37页 |
| ·压力传感器原理及介绍 | 第32-33页 |
| ·信号调理模块设计 | 第33-35页 |
| ·压力传感器标定 | 第35页 |
| ·足底压力信息获取结构设计 | 第35-37页 |
| ·膝关节角度信息的获取 | 第37-39页 |
| ·角度传感器选取 | 第38页 |
| ·膝关节角度信息获取结构 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 感知采集系统的实验设计 | 第40-51页 |
| ·感知采集系统实验环境 | 第40-45页 |
| ·被试者 | 第40-41页 |
| ·实验设备 | 第41-44页 |
| ·软件环境 | 第44-45页 |
| ·实验设计 | 第45-50页 |
| ·采集记录与观察内容 | 第46页 |
| ·实验步骤 | 第46-49页 |
| ·数据整理 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 感知采集系统的实验结果分析 | 第51-70页 |
| ·总体特征与个体对比关系 | 第51-64页 |
| ·总体特征 | 第51-52页 |
| ·单个足底压力与膝关节角度对比关系 | 第52-54页 |
| ·多个步态周期的信息对比关系 | 第54-57页 |
| ·不同速率下的步态周期信息对比关系 | 第57-59页 |
| ·不同被试者的步态周期信息对比关系 | 第59-64页 |
| ·足底压力特征与步态周期识别 | 第64-68页 |
| ·足底压力特征 | 第64-66页 |
| ·根据足底压力特征的步态周期划分 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70页 |
| ·未来展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
