无人操作智能车的运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·智能车的发展历程 | 第10页 |
| ·无人操作智能车研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外无人操作智能车的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内无人操作智能车的研究现状 | 第11-12页 |
| ·无人操作智能车的关键技术 | 第12-13页 |
| ·车辆定位技术 | 第12页 |
| ·车辆控制技术 | 第12-13页 |
| ·无人操作智能车的运动控制系统 | 第13页 |
| ·控制系统概述 | 第13页 |
| ·控制系统研究的内容和难点 | 第13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 智能车整体控制方案分析与设计 | 第15-21页 |
| ·系统结构设计 | 第15-17页 |
| ·智能车系统方案分析 | 第15-16页 |
| ·智能车系统方案设计 | 第16页 |
| ·智能车运动控制系统任务 | 第16-17页 |
| ·智能车的本体 | 第17-18页 |
| ·智能车驱动方式 | 第18-19页 |
| ·智能车控制器设计 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 智能车运动控制系统硬件选型及电路设计 | 第21-38页 |
| ·控制系统的硬件简介 | 第21-22页 |
| ·微控制器模块 | 第22-24页 |
| ·控制器选型 | 第22-23页 |
| ·片内资源 | 第23-24页 |
| ·电源控制模块 | 第24-26页 |
| ·5V供电电路 | 第25页 |
| ·3.3V供电电路 | 第25-26页 |
| ·遥控器模块 | 第26-30页 |
| ·ZigBee技术 | 第26-27页 |
| ·发射端模块 | 第27-29页 |
| ·接收端模块 | 第29-30页 |
| ·电机控制模块 | 第30-33页 |
| ·电机选型 | 第30-31页 |
| ·电机驱动模块 | 第31-33页 |
| ·速度检测模块 | 第33-35页 |
| ·传感器的选择与设计 | 第33-35页 |
| ·传感器硬件电路 | 第35页 |
| ·通信模块 | 第35-37页 |
| ·CAN总线简介及工作原理 | 第35-37页 |
| ·RS232串行通信 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 直流无刷电机控制 | 第38-48页 |
| ·永磁无刷直流电机模型 | 第38-40页 |
| ·永磁无刷直流电机特性 | 第40-42页 |
| ·永磁无刷直流电机驱动控制策略 | 第42-44页 |
| ·电压控制策略 | 第42-43页 |
| ·矩控制策略 | 第43页 |
| ·转速控制策略 | 第43-44页 |
| ·永磁无刷直流电机调速控制 | 第44-45页 |
| ·PWM调速原理 | 第44页 |
| ·电机转速与电流 | 第44-45页 |
| ·PID调速控制 | 第45-47页 |
| ·电机传递函数 | 第45-46页 |
| ·无刷直流电机的PID控制 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 智能车电子差速控制算法设计 | 第48-57页 |
| ·整体控制系统设计 | 第48-49页 |
| ·轮毂式电机差速控制 | 第49-55页 |
| ·车辆差速的实现方法 | 第49页 |
| ·车辆的速度和角度控制 | 第49-51页 |
| ·车辆动力学分析 | 第51-53页 |
| ·车辆差速器模块 | 第53-55页 |
| ·车辆电机转速仿真 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 智能车控制系统的仿真分析 | 第57-63页 |
| ·MATLAB/SIMULINK简介 | 第57-58页 |
| ·转速型差速控制器模型建立 | 第58-60页 |
| ·两自由度转向模型 | 第58-59页 |
| ·智能车动力学模型 | 第59-60页 |
| ·车轮转速控制模型 | 第60页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 结论 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
