三自由度直升机的无静差预测控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·三自由度直升机系统的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·预测控制简介 | 第12-18页 |
| ·预测控制基本原理 | 第13-15页 |
| ·多变量MPC算法 | 第15-18页 |
| ·本文的主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 三自由度直升机无静差预测控制器设计及仿真 | 第20-33页 |
| ·三自由度直升机系统简介 | 第20页 |
| ·系统数学模型[12] | 第20-26页 |
| ·俯仰轴 | 第21页 |
| ·横侧轴 | 第21-22页 |
| ·旋转轴 | 第22-23页 |
| ·系统参数计算及模型离散化 | 第23-26页 |
| ·无静差预测控制器设计 | 第26-28页 |
| ·系统仿真及结果分析 | 第28-32页 |
| ·预测控制器参数选取 | 第29页 |
| ·单轴跟踪 | 第29-30页 |
| ·双轴跟踪 | 第30-31页 |
| ·扰动可变情况 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 直升机预测控制器中的二次规划问题求解设计 | 第33-48页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·预测控制中的优化问题 | 第33-34页 |
| ·二次规划问题描述 | 第34页 |
| ·改进的Wolfe单纯形法 | 第34-40页 |
| ·互补松弛条件的处理 | 第38-39页 |
| ·单纯形法函数接口 | 第39-40页 |
| ·测试及分析 | 第40-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 直升机无静差预测控制器实时控制实验 | 第48-70页 |
| ·系统介绍 | 第48-55页 |
| ·固高三自由度直升机实验平台 | 第48-50页 |
| ·Matlab Simulink/RTW环境 | 第50-53页 |
| ·C-MEX file S-function | 第53-55页 |
| ·系统模型辨识与校正 | 第55-59页 |
| ·无约束无静差预测控制器设计 | 第59-60页 |
| ·无约束预测控制器直升机实时控制实验与分析 | 第60-65页 |
| ·预测控制器参数选取 | 第60-62页 |
| ·单轴跟踪 | 第62-63页 |
| ·双轴跟踪 | 第63-65页 |
| ·有约束预测控制器直升机实时控制实验与分析 | 第65-68页 |
| ·预测控制器参数选取 | 第65页 |
| ·单轴跟踪 | 第65-67页 |
| ·双轴跟踪 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文研究内容和主要奉献 | 第70页 |
| ·未来展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文专利 | 第77页 |
