线绳—框架式力反馈装置的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1. 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·研究主要内容 | 第14-15页 |
| ·本文结构安排 | 第15-16页 |
| 2. 基于线绳-框架结构的力反馈的实现 | 第16-25页 |
| ·前言 | 第16页 |
| ·装置结构 | 第16-19页 |
| ·末端执行器的位姿求解 | 第19-22页 |
| ·线绳牵引力的分配 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3. 线绳-框架式力反馈装置的元件选型及机构设计 | 第25-33页 |
| ·前言 | 第25页 |
| ·人手施力/受力的生物力学分析 | 第25-26页 |
| ·驱动元件选型 | 第26-28页 |
| ·传感器选型 | 第28-30页 |
| ·机构设计及元件布置 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4. 线绳-框架式力反馈装置的下位机开发 | 第33-45页 |
| ·前言 | 第33页 |
| ·基于 ATmega64 的下位机控制 | 第33-35页 |
| ·传感器信号处理和读取 | 第35-37页 |
| ·电机驱动 | 第37-40页 |
| ·UART 通信 | 第40-42页 |
| ·下位机软件流程 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 线绳-框架式力反馈装置的上位机软件及实验 | 第45-53页 |
| ·前言 | 第45-46页 |
| ·上位机软件流程 | 第46页 |
| ·虚拟环境构建 | 第46-49页 |
| ·串口通信线程 | 第49-50页 |
| ·实验测试 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论与展望 | 第53-54页 |
| ·全文总结 | 第53页 |
| ·研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第59页 |
