月球车纵向动力学建模与仿真方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 单轮地面力学建模与仿真 | 第19-36页 |
| ·轮-地作用力模型 | 第19-23页 |
| ·轮-地作用力关系的数学推导 | 第19-21页 |
| ·轮-地模型的建立 | 第21-23页 |
| ·电机模型 | 第23-30页 |
| ·电机模型的建立 | 第23-28页 |
| ·电机仿真模型正确性的验证 | 第28-30页 |
| ·车轮模型 | 第30-34页 |
| ·车轮模型的建立 | 第30-31页 |
| ·沉陷量的计算 | 第31-34页 |
| ·单轮台架试验 | 第34页 |
| ·单轮模型的验证 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 整车动力学模型的建立 | 第36-56页 |
| ·整车动力学方程 | 第36-37页 |
| ·整车动力学模型的建立 | 第37-45页 |
| ·差动平衡机构模型 | 第37-39页 |
| ·车体模型 | 第39-40页 |
| ·整车各部件间的运动关系与自由度分析 | 第40-41页 |
| ·整车各模块间接口分析 | 第41-43页 |
| ·整车动力学模型 | 第43-45页 |
| ·多重通过性 | 第45-46页 |
| ·多重通过性的原理 | 第45页 |
| ·多重通过性子模块的建立 | 第45-46页 |
| ·多重通过性子模块的验证 | 第46页 |
| ·路谱文件的编写 | 第46-55页 |
| ·路谱的编辑 | 第47-54页 |
| ·路谱文件的调入 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 整车动力学性能分析 | 第56-86页 |
| ·月球车典型工况的极限条件 | 第56-64页 |
| ·上坡 | 第56-58页 |
| ·下坡 | 第58-59页 |
| ·横向过坡 | 第59-60页 |
| ·越障 | 第60-64页 |
| ·月球车的动力学仿真分析 | 第64-85页 |
| ·上坡工况的仿真及参数优化 | 第64-68页 |
| ·30°坡五方向的仿真 | 第68-75页 |
| ·越障和涉坑工况的仿真分析 | 第75-83页 |
| ·组合工况的仿真分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 全文总结 | 第86-88页 |
| ·主要工作回顾 | 第86页 |
| ·本文的创新之处 | 第86-87页 |
| ·研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第93页 |
