爬壁机器人控制技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景目的及意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·轮式和足式真空吸附壁面移动机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人嵌入式控制器研究现状 | 第12页 |
| ·机器人路径规划及跟踪的研究方法 | 第12-15页 |
| ·路径规划的研究方法 | 第12-14页 |
| ·路径跟踪控制技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 爬壁机器人轮部控制技术研究 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机器人轮部运动学分析 | 第16-18页 |
| ·轮部运动学模型 | 第16-18页 |
| ·机器人坐标系变换 | 第18页 |
| ·机器人避障路径规划 | 第18-24页 |
| ·模糊控制器的输入输出量的选取 | 第19-20页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第20-21页 |
| ·输出速度角速度的比例因子控制 | 第21-23页 |
| ·陷阱逃离策略 | 第23-24页 |
| ·机器人的路径跟踪 | 第24-29页 |
| ·模糊控制器输入输出量的选取 | 第24-25页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·比例系数的选择 | 第26-27页 |
| ·控制周期的选择 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 越障机构运动分析及仿真实验研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·越障机构的运动学分析 | 第30-33页 |
| ·机构坐标系建立 | 第30-31页 |
| ·运动学正问题分析 | 第31-32页 |
| ·逆运动学求解 | 第32-33页 |
| ·越障机构的运动步态设计 | 第33-35页 |
| ·蠕动运动方式 | 第33-34页 |
| ·翻越运动方式 | 第34-35页 |
| ·越障能力分析 | 第35-37页 |
| ·越障仿真实验 | 第37-41页 |
| ·蠕动越障仿真 | 第38页 |
| ·地壁过渡仿真 | 第38页 |
| ·翻越越障仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 爬壁机器人控制系统设计 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人总体控制系统构成 | 第42-43页 |
| ·机器人硬件控制系统介绍 | 第43-45页 |
| ·运动控制模块总体结构 | 第43-44页 |
| ·主控制器及传感器系统构成 | 第44-45页 |
| ·远程控制界面设计 | 第45-46页 |
| ·通信协议设计 | 第46-49页 |
| ·无线通讯协议设计 | 第46-48页 |
| ·RS-485 通信协议 | 第48-49页 |
| ·主要的传感器信息采集 | 第49-50页 |
| ·气体压力传感器MPX4100 | 第49页 |
| ·超声波传感器SRF04 | 第49-50页 |
| ·控制器软件设计 | 第50-52页 |
| ·主控制器软件设计 | 第50-51页 |
| ·关节从控制器软件设计 | 第51页 |
| ·轮部从控制器软件设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 爬壁机器人控制仿真及实验研究 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·爬壁机器人路径规划与跟踪的仿真及分析 | 第53-58页 |
| ·路径规划的仿真及分析 | 第53-54页 |
| ·路径跟踪仿真及分析 | 第54-58页 |
| ·爬壁机器人轮部实验研究 | 第58-63页 |
| ·实验平台介绍 | 第58-59页 |
| ·轮部遥控实验 | 第59-60页 |
| ·避障路径规划实验 | 第60-62页 |
| ·机器人路径跟踪实验及分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
