单马达驱动多关节机械臂的关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-25页 |
| ·问题的提出 | 第9-10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10页 |
| ·相关研究工作综述 | 第10-24页 |
| ·本文的主要工作和组织结构 | 第24-25页 |
| 2 单马达驱动机械臂的结构设计 | 第25-42页 |
| ·轻型多关节机械臂的设计方法 | 第25-31页 |
| ·离合器耦合传动关节结构特点 | 第31-33页 |
| ·基于离合器驱动的扭转关节传动设计 | 第33-35页 |
| ·基于离合器驱动的弯曲关节传动设计 | 第35-39页 |
| ·运动模块结构方案 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 单马达驱动机械臂的运动误差分析 | 第42-60页 |
| ·刚性机械臂运动学模型 | 第42-46页 |
| ·关节减速器对机械臂运动误差的影响 | 第46-54页 |
| ·偏心质量对机械臂运动误差的影响 | 第54-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 4 单马达驱动机械臂的运动性能分析 | 第60-73页 |
| ·关节主速误差分析 | 第60-64页 |
| ·机械臂频率特性分析 | 第64-69页 |
| ·工作空间分析 | 第69-70页 |
| ·机械臂运动仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 5 基于离合器调速的控制系统建模与仿真 | 第73-89页 |
| ·关节离合器控制技术 | 第74-75页 |
| ·离合器动力学模型 | 第75-78页 |
| ·离合器调速模型 | 第78-81页 |
| ·关节控制系统建模 | 第81-87页 |
| ·离合器调速系统仿真 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 6 单马达驱动机械臂的实验研究 | 第89-105页 |
| ·实验系统样机 | 第89-99页 |
| ·连续轨迹实验 | 第99-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 7 全文总结及研究展望 | 第105-108页 |
| ·全文工作总结 | 第105-106页 |
| ·研究展望 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-118页 |
| 附录1 机械臂的雅克比矩阵 | 第118-125页 |
| 附录2 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第125页 |
| 附录3 攻读博士学位期间取得的成果 | 第125-126页 |
| 附件 | 第126-128页 |
