仿人示指灵巧手的设计研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·课题的来源、目的及意义	第8-9页
·国内外研究概况	第9-13页
·本文的工作	第13-14页
2 灵巧手的总体设计	第14-29页
·引言	第14-15页
·多指抓取行为分析	第15-18页
·灵巧手机构灵巧度运动学分析	第18-22页
·灵巧手总体方案设计	第22-28页
·本章小结	第28-29页
3 灵巧手手指的机构分析与设计	第29-56页
·引言	第29-30页
·手指总体机构方案分析	第30-37页
·远侧指间关节与近侧指间关节运动耦合机构设计	第37-44页
·近侧指间关节与掌指关节屈伸运动解耦机构设计	第44-52页
·掌指关节运动分离机构设计及分析	第52-55页
·本章小结	第55-56页
4 灵巧手的虚拟样机仿真分析	第56-65页
·灵巧手虚拟样机抓持仿真分析	第57-61页
·灵巧手虚拟样机操作仿真分析	第61-64页
·本章小结	第64-65页
5 单根仿人示指样机设计与分析	第65-73页
·仿人示指样机控制系统设计	第65-68页
·仿人示指样机分析及实验	第68-72页
·本章小结	第72-73页
6 总结与展望	第73-74页
致谢	第74-75页
参考文献	第75-77页