| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10-12页 |
| ·群机器人概述 | 第10-11页 |
| ·群机器人网络的特点 | 第11-12页 |
| ·群机器人通讯的关键问题 | 第12页 |
| ·国内外相关领域无线MAC 协议研究现状 | 第12-14页 |
| ·无线MAC 协议的研究关键技术点 | 第12-13页 |
| ·无线MAC 协议的研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究目标 | 第14-15页 |
| ·论文结构 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 无线MAC 协议及退避算法研究 | 第17-26页 |
| ·无线网络MAC 协议的分类 | 第17-18页 |
| ·几种典型的无线MAC 协议 | 第18-21页 |
| ·单信道协议 | 第18-19页 |
| ·多信道协议 | 第19-21页 |
| ·典型的无线MAC 协议退避算法 | 第21-22页 |
| ·二进制指数退避算法 | 第21页 |
| ·倍数增线性减退避算法 | 第21-22页 |
| ·基于MATLAB 验证退避算法的公平性 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 ROBOTNET 多信道MAC 协议的设计 | 第26-47页 |
| ·IEEE 802.15.4 标准 | 第26-33页 |
| ·概述 | 第26-27页 |
| ·网络拓扑结构 | 第27-29页 |
| ·物理层 | 第29-31页 |
| ·MAC 层 | 第31-33页 |
| ·ROBOTNET 协议的设计目标 | 第33-34页 |
| ·ROBOTNET 协议的主要机制 | 第34-38页 |
| ·动态分配信道策略 | 第34-35页 |
| ·基于RTS/CTS 协议的信道协商 | 第35-36页 |
| ·信道竞争接入及退避机制 | 第36页 |
| ·多信道虚拟监听技术 | 第36-37页 |
| ·信道列表过期修复策略 | 第37-38页 |
| ·ROBOTNET 协议的帧结构 | 第38-44页 |
| ·MAC 帧结构 | 第38-40页 |
| ·数据帧 | 第40-41页 |
| ·控制帧 | 第41-42页 |
| ·广播帧 | 第42页 |
| ·帧间间隔 | 第42-44页 |
| ·ROBOTNET 协议执行流程图 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 ROBOTNET 多信道协议的实现 | 第47-55页 |
| ·ROBOTNET 协议的实现平台 | 第47-50页 |
| ·无线模块CC2430 简介 | 第47-49页 |
| ·软件开发环境 | 第49-50页 |
| ·ROBOTNET 协议的程序实现 | 第50-54页 |
| ·频率和信道编程设置 | 第50-51页 |
| ·部分重要数据结构 | 第51-53页 |
| ·MAC 层接口函数 | 第53页 |
| ·MAC 层握手实现函数 | 第53-54页 |
| ·数据发送和接收函数 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实验测试与结果分析 | 第55-65页 |
| ·实验设备与平台 | 第55-58页 |
| ·硬件设备环境 | 第55-56页 |
| ·软件测试平台 | 第56-58页 |
| ·实验设计与数据分析 | 第58-64页 |
| ·点对多点信道竞争测试 | 第58-61页 |
| ·吞吐量测试 | 第61-63页 |
| ·通讯延迟测试 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72-74页 |